חזרה לGlossary
מסלול
מסלול הוא רצף של מצבי רובוט (זוויות מפרקים או poses קרטזיאניים) המתוארך בזמן, המתאר כיצד הרובוט נע מתצורת התחלה למטרה. מסלולים יכולים להיווצר על ידי מתכננים תנועה (תכנון נתיב ללא התנגשויות ואז פרמטריזציה בזמן לביצוע חלק), על ידי הקלטת טלאופרציה (לכידת תנועת המפעיל בתדר קבוע), או חזוי ישירות על ידי מדיניות עצבית. חלקות המסלול והמשכיות המהירות חשובות לבטיחות הרובוט הפיזי — אי-רציפויות פתאומיות גורמות לעומס מכני ויכולות להפעיל עצירות בטיחות. ייצוגי מסלול כוללים splines, dynamic movement primitives (DMPs), ורצפי waypoint בדידים. ראה זאת בפועל: Robotics Academy →