What is the first payload sanity check after tool swap?

Validate tool mass and CoM physically before changing gains; model mismatch is the usual root cause.

When is compensation production-ready?

Release only after static hold drift, hold current, and low-speed arc checks all pass.

Can I copy these commands as-is?

Use them as a checklist template first. Confirm interface names, fixture IDs, and safety conditions in your own cell before execution.

פוסט בפורום

[פתרון בעיות ב-OpenArm] פיצוי הכבידה מרגיש שגוי לאחר החלפת כלי (בינוני)

[OpenArm Troubleshooting] Gravity Compensation Feels Wrong After Tool Change (Intermediate)

SVRC Community Team

A very common OpenArm problem shows up right after a new gripper, tool plate, or end-effector accessory is installed. The arm may hold position poorly, sag in one region, or feel unusually heavy in teleop even though the controller stack did not otherwise change. How are you diagnosing OpenArm gravity compensation that feels wrong after a tool change? Please share how you separate payload-model mistakes from friction, balance, or controller issues, and what validation steps tell you the new tool is modeled well enough before normal operation resumes. If you reply, include one exact symptom after the tool swap and one exact payload or compensation check that exposed the root cause.

זרוע נפולת או מרגישה כבדה לאחר החלפת תפסן? אמת את מסת המטען וה-CoM לפני כוונון מחדש של רווחים שכבר היו נכונים.

פוֹרוּם / אינדקס פוסטים / OpenArm

שֶׁלְאַחַר

בעיה נפוצה מאוד של OpenArm מופיעה מיד לאחר התקנת תפסן, לוחית כלי או אביזר קצה חדש. הזרוע עשויה להחזיק מעמד בצורה גרועה, לצנוח באזור אחד או להרגיש כבדה בצורה יוצאת דופן בטלאופ למרות שמחסנית הבקר לא השתנתה אחרת.

איך אתה מאבחן פיצוי כבידה של OpenArm שמרגיש לא נכון לאחר החלפת כלי?

אנא שתף כיצד אתה מפריד בין טעויות של מודל מטען מבעיות חיכוך, איזון או בקר, ואילו שלבי אימות אומרים לך שהכלי החדש מעוצב מספיק טוב לפני שהפעולה הרגילה תתחדש.

אם תשיב, כלול סימפטום אחד מדויק לאחר החלפת הכלים ובדיקת עומס או פיצוי מדויק אחד שחשף את הסיבה השורשית.

נתיב פתרון בעיות קשור: יכולת החזרה גרועה יותר לאחר כיול מחדש מהיר · רוויה מומנט ודוצי זרם תחת עומס

מודול: OpenArm · קהל: בונים-אינטגרטורים · סוג: שאלה

תגיות: זרוע פתוחה, פיצוי כבידה, מטען, החלפת כלים

תגובה 1

הקשר ביניים: לאחר החלפת תפס הזרוע שקעה באיטיות בערך 6 מ"מ במשך 10 שניות ליד תנוחה אופקית, אפילו ללא קלט פקודה. זה הרגיש כמו רווחים רעים בהתחלה, אבל הדפוס היה תלוי תנוחות וניתן לחזור עליו.

תגובה 2

הקשר ביניים: הבדיקה השימושית הייתה מדידת מסת הכלי והיסט מרכז עם קנה מידה תלוי ומתקן איזון 100 מ"מ. Real CoM היה 18 מ"מ קדימה מהדגם, מה שהסביר את שגיאת הטיית הכבידה.

תגובה 3

הקשר ביניים: לאחר עדכון המטען וה-CoM, ביצענו אימות מחדש באמצעות קשתות טלאופ איטיות של החזקה סטטית על פני סביבת העבודה. שחררנו רק לאחר שגיאת ההחזקה נשארה מתחת ל-0.4 מ"מ בחמש תנוחות מייצגות.

תגובה 4

מעקב בהקשר ביניים: שאלת המשך: מהן מגבלות ה-go/no-go הנוכחיות שלך עבור סחיפה סטטית (מ"מ) וזרם החזקה לאחר עדכוני מודל מטען?

הפעולה הבאה הטובה ביותר

רכזת לפתרון בעיות של OpenArm כדי לבחור את מסלול האבחון המהיר ביותר.
קרא: יכולת החזרה גרועה יותר לאחר כיול מחדש מהיר
קרא: רוויה מומנט ודוצי זרם תחת עומס

בורר סימפטומים מהיר

בחר את הסימפטום הקרוב ביותר שלך כדי ללכת בדרך הנכונה לפתרון בעיות.

שקיעה תלוית תנוחה תחושה כבדה בטלאופ זרם החזקה בלתי צפוי

עדיין לא נבחר.

שאלות נפוצות מהירות

מהי בדיקת שפיות המטען הראשונה לאחר החלפת הכלים?

אמת את מסת הכלים וה-CoM פיזית לפני שינוי רווחים; אי התאמה של המודל היא הסיבה הרגילה.

python tools/payload_id.py --tool new_gripper
python tools/hold_drift_test.py --poses p1,p2,p3,p4,p5 --seconds 10

מתי הפקת הפיצויים מוכנה?

שחרר רק לאחר סחיפה סטטית, זרם החזק ובדיקות קשת במהירות נמוכה עוברים כולם.

האם אני יכול להעתיק את הפקודות האלה כפי שהן?

תחילה השתמש בהם כתבנית רשימת בדיקה. אשר את שמות הממשק, מזהי המכשירים ותנאי הבטיחות בתא שלך לפני הביצוע.