מדריך ההתקנה של ALOHA לנייד: חומרה, תוכנה והדגמה ראשונה

סקירה כללית של הרכבת החומרה

מערכת ALOHA ניידת מורכבת מבסיס נייד עם גלגלים (בדרך כלל AgileX Tracer או פלטפורמת הנעה דיפרנציאלית מקבילה) עם שתי זרועות ViperX 300 או דומות 6-DOF המותקנות על שלדה מוגבהת. ההגדרה הדו-ידנית דורשת התאמת זוגות של זרועות מוביל וזרועות עוקב: זרועות מוביל קלות יותר, ניתנות לנהיגה לאחור, ומוחזקים על ידי המפעיל האנושי במהלך הפעלה טלפונית; זרועות עוקב הן זרועות הרובוט המשקפות את תנועות המנהיג בזמן אמת.

ההרכבה מתחילה בהרכבת זרועות העוקבים לשלדה בגובה הנכון והיסט לרוחב כדי להתאים לארגונומיה של זרוע המוביל. חוסר התאמה בין גיאומטריה של מנהיג לעוקב הוא מקור נפוץ לבעיות איכות בקרה. יש להתקין ולאבטח את ערימת המצלמה - בדרך כלל מצלמה המותקנת בפרק כף היד על כל זרוע עוקב בתוספת מצלמה אחת או שתיים - לפני תחילת כיול תוכנה כלשהו. ניהול הכבלים חשוב יותר ממה שהוא נראה: כבלים רופפים קוטעים פרקים ומייצרים נתונים גרועים.

כיול מנהיג-עוקב

כיול הוא הצעד שרוב הצוותים ממהרים ורוב הצוותים מתחרטים. הזרועות המובילות והעוקבות חייבות להיות במיקומים תואמים של מפרק אפס לפני שתקליט פרק בודד. רוב ההגדרות מבוססות ViperX מגיעות עם גופי כיול פיזיים - השתמשו בהם. לאחר איפוס מכני, כיול תוכנה לוכד את ההיסט המשותף בין המנהיג והעוקב בתנוחת האפס ומאחסן אותו כתיקון הטיה המופעל בזמן אמת במהלך הפעלה טלפונית.

בדוק את איכות הכיול על ידי פיקוד על זרועות המנהיג באיטיות דרך סביבת העבודה שלהם וצפייה במסלול זרועות העוקבים. כל פיגור מתמשך של מרווח מפרק, סחיפה בזוויות מפרקים ספציפיות או תגובה א-סימטרית בין שמאל לימין מצביעים על שגיאת כיול שתדרדר את מערך הנתונים שלך. כייל מחדש לפני תחילת כל מסע איסוף נתונים, ואמת מחדש את הכיול לאחר משלוח המערכת או ביצוע התאמות מכניות.

מחסנית תוכנה: ACT ו-LeRobot

המאמר המקורי של Mobile ALOHA השתמש במדיניות ACT (Action Chunking with Transformers) שהוכשרה על נתוני הדגמה. ערימת התוכנה כוללת שלוש שכבות: שכבת בקרה ברמה נמוכה הפועלת על המחשוב המוטבע של הרובוט, שכבת הקלטת טל-פעולה הלוכדת מצבים משותפים ומסגרות מצלמה באופן סינכרוני, ושכבת אימון שבה מאומנים ACT או מדיניות אחרת במערך הנתונים שנאסף.

LeRobot מבית Hugging Face הפך למסגרת הקוד הפתוח הסטנדרטית עבור זרימת עבודה זו. הוא מספק פורמט נתונים מאוחד, הקלטת סקריפטים עבור חומרה בסגנון ALOHA וצינורות הדרכה עבור ACT, Diffusion Policy ו-TDMPC. של SVRC פלטפורמת נתונים מייצא מערכי נתונים בפורמט תואם LeRobot, מה שהופך את זה לפשוט להתאמן על נתונים שנאספו SVRC או להעלות הדגמות משלך לאחסון וניהול גרסאות.

הקלטת מפגש איסוף הנתונים הראשון שלך

לפני ההקלטה, הגדר את המשימה במדויק. "להרים את הכוס" מעורפל מדי - ציין את מיקום ההתחלה של הכוס, הכיוון ומיקום היעד. עקביות בהגדרת המשימות היא מה שהופך מערכי נתונים להדגמה לניתנים ללמידה. הכן 3-5 הליכי איפוס כדי להחזיר במהירות את סביבת העבודה למצב ההתחלה בין הפרקים.

למפגש ראשון, כוון ל-50 הדגמות מוצלחות של משימה אחת ומוגדרת בצורה נקייה. הקלט ב-30 הרץ ומעלה. הערה לכל פרק בדגל הצלחה מיד לאחר ההקלטה - אל תשאיר הערה למועד מאוחר יותר. SVRC ממליצה להקליט לפחות בשני תנאי תאורה שונים ועם שינויים קלים במיקום האובייקט כדי לבנות מגוון מההתחלה. ה פלטפורמת שירותי נתונים SVRC מספק דפדפן פרק וכלי הערות לייעל זרימת עבודה זו.

בעיות נפוצות וכיצד לתקן אותן

הבעיות השכיחות ביותר עם הגדרות Mobile ALOHA חדשות מתחלקות לארבע קטגוריות. ראשית, השהיה של מנהיג-עוקב: בדרך כלל נגרמת על ידי חביון רשת בלולאת הבקרה - ודא שהמנהיג והעוקב נמצאים באותו מחשב מקומי או מחוברים באמצעות קישור Ethernet ייעודי, לא WiFi. שנית, סחיפה של סנכרון מצלמה: אם מצלמות פרק כף היד והמצלמות העליונות אינן מסונכרנות בחומרה, השתמש ביישור מבוסס חותמת זמן במהלך טעינת הנתונים ולא ביישור אינדקס המסגרת. שלישית, התנגשות זרועות במהלך משימות דו-מנויות: הוסף גבולות מפרקים רכים ורשתות התנגשות ב-URDF לפני אימון אינטנסיבי. רביעית, תנועת בסיס מפריעה להדגמות זרועות: בעת איסוף נתונים למניפולציה בלבד, הפעל את נעילת הבסיס כדי למנוע סחיפה.

השלבים הבאים לאחר ההדגמה הראשונה שלך

ברגע שיש לך מערך נתונים נקי של 50 פרקים, השתמש בצינור ההדרכה של LeRobot כדי להכשיר מדיניות ACT. צפו לאחוזי הצלחה של ניסיון ראשון של 40-60% במשימה מוגדרת היטב עם נתונים נקיים - זה נורמלי ומשתפר במהירות עם יותר הדגמות ומגוון נתונים. תוך כדי קנה מידה, של SVRC שירותי איסוף נתונים יכול להגדיל את מערך הנתונים שלך עם פרקים שנאספו באופן מקצועי באמצעות חומרה סטנדרטית. למקור חומרה או לשכירת מערכת דו-ידנית, בקר באתר שלנו קטלוג חומרה אוֹ צור קשר עם צוות SVRC.