Points forts de ROS2
Écosystème massif de packages, transmission de messages standardisés, intégration de simulation (Gazebo, Isaac Sim), support communautaire et adoption par l'industrie. ROS 2 est le bon choix pour les équipes qui ont besoin d'une large intégration de capteurs, d'implémentations d'algorithmes existants et d'une collaboration avec d'autres laboratoires basés sur ROS.
Quand la personnalisation prend du sens
Exigences de latence ultra-faible (boucles de contrôle <1 ms), empreinte de dépendance minimale (systèmes embarqués), matériel propriétaire avec interfaces non standard et déploiement en production où la surcharge ROS est inacceptable. Des entreprises comme Boston Dynamics et Figure utilisent des piles personnalisées pour leurs produits phares.
- ROS 2 : laboratoires de recherche, intégration multi-capteurs, prototypage rapide
- Personnalisé : systèmes de production, plates-formes embarquées, contrôle critique en matière de latence
L'approche hybride
De nombreuses équipes utilisent ROS 2 pour la perception et la planification tout en exécutant une boucle de contrôle personnalisée en temps réel pour les commandes motrices. Cela équilibre les avantages de l’écosystème avec les performances de contrôle. OpenArm de SVRC prend en charge à la fois l'intégration ROS 2 et l'accès direct à l'API Python/C++ pour une flexibilité maximale.