Pourquoi l'étalonnage est important
Une erreur d’étalonnage de 2 mm au poignet s’élève à 5 à 10 mm au bout des doigts. Pour les tâches de précision telles que l'insertion, le perçage d'un trou ou la saisie de petits objets, cela fait la différence entre le succès et l'échec. L'étalonnage garantit également que les données collectées au cours des différentes sessions sont spatialement cohérentes, ce qui est essentiel pour les politiques de manipulation de formation.
Calibrage œil-main
L'étalonnage œil-main détermine la transformation entre une caméra et l'effecteur final (œil dans la main) ou la base (œil dans la main) du robot. Utilisez une planche AprilTag ou ChArUco, déplacez le robot dans 15 à 20 poses diverses, résolvez l'équation AX=XB. Outils : easy_handeye (ROS), OpenCV, VISP. Validez en ordonnant au robot de toucher un point connu et en mesurant l'erreur.
Maintien de l'étalonnage au fil du temps
L'étalonnage dérive en raison de l'usure mécanique, des changements de température et des chocs accidentels. Mettez en œuvre un contrôle quotidien rapide : commandez au robot une pose de référence et vérifiez l'alignement avec un marqueur physique. Recalibrez mensuellement ou après tout changement de matériel. L'OpenArm de SVRC comprend une routine de vérification d'étalonnage intégrée.