Présentation de l'architecture des pipelines
Un pipeline de collecte de données de qualité production comporte cinq étapes : configuration matérielle (robot + capteurs + interface de téléopération), logiciel d'enregistrement (capture multimodale synchronisée), backend de stockage (format d'épisode structuré), contrôle qualité (filtrage automatisé + examen humain) et conditionnement de l'ensemble de données (RLDS, LeRobot ou format personnalisé).
Exigences matérielles
Configuration minimale viable : bras robotique avec encodeurs communs, caméra RVB montée sur le poignet (640 × 480, 30 ips) et dispositif de téléopération (SpaceMouse, contrôleur VR ou bras leader). Ajouts recommandés : caméra de scène externe, capteur de force-couple au poignet et caméra de profondeur. Les stations de collecte de données SVRC comprennent tous les capteurs recommandés préconfigurés et calibrés.
Pile logicielle
Utilisez ROS 2 pour la synchronisation et l'enregistrement des capteurs. Stockez les épisodes au format RLDS pour une compatibilité avec Open X-Embodiment et LeRobot. Mettez en œuvre des contrôles de qualité automatisés : limites de durée des épisodes, valeurs aberrantes d’ampleur de l’action, étiquetage des succès/échecs et détection des occlusions de caméra. Versionnez votre ensemble de données avec DVC ou git-lfs pour plus de reproductibilité.
Passage de 100 à 10 000 épisodes
Le passage de la validation de principe aux données à l'échelle de la production nécessite des stations de collecte parallèles, une planification des opérateurs et des tableaux de bord qualité centralisés. L'équipe Data Services de SVRC a collecté plus de 50 000 épisodes sur plusieurs plates-formes robotiques. Contactez-nous pour les programmes pilotes.