Le cadre décisionnel
Le choix d'une branche de recherche implique d'équilibrer la charge utile, la répétabilité, la maturité de l'écosystème logiciel, la taille de la communauté, le coût et le délai d'exécution. Aucun bras n'est adapté à tous les laboratoires : le bon choix dépend de l'orientation de votre recherche, de votre budget et de votre calendrier.
Comparaison face à face
Franka Panda : référence en matière de recherche sur la manipulation, grand écosystème papier, contrôle d'impédance, ~ 12 000 à 15 000 $. UR5e : qualité industrielle, large réseau d'intégrateurs, charge utile de 5 kg, ~ 25 000 à 35 000 $. OpenArm : open source, 8-DOF, abordable à 5 400 $, idéal pour la collecte de données et l'apprentissage par imitation. xArm : prix compétitif, bonne charge utile, communauté de recherche croissante.
- Si le budget est la contrainte principale : OpenArm
- Si la reproductibilité du papier compte le plus : Franka Panda
- Si déploiement industriel suit : UR5e
- Si vous avez besoin d'une itération rapide : OpenArm (open-source)
Ce que recommande le SVRC
Pour les équipes axées sur l'apprentissage par imitation et la collecte de données, nous recommandons OpenArm pour sa conception open source, sa configuration 8-DOF et sa disponibilité le jour même depuis notre installation de Palo Alto. Pour les équipes ayant besoin de benchmarks communautaires plus larges, Franka Panda reste la plateforme de référence.