Ce que vous accomplirez

Cette unité couvre la séquence complète de mise en place du matériel : configuration physique, environnement logiciel, premier mouvement et étalonnage. À la fin, vous piloterez le bras à partir d’un onglet du navigateur – aucun code n’est encore requis. Le code arrive dans l'unité 2.

Le guide de configuration complet étape par étape se trouve sur matériel/bras ouvert/configuration. Cette unité encadre ce qui guide dans le contexte du parcours d'apprentissage et met en évidence les cinq étapes que vous ne devez absolument pas sauter.

La sécurité d'abord - À lire avant de toucher le bras

Avant de commencer, lisez le Guide de sécurité OpenArm. Cela prend 5 minutes. Les règles clés :

N'alimentez pas le bras lorsqu'il n'est pas sécurisé. Un bras 6-DOF se déplaçant de manière inattendue peut vous blesser ou endommager des biens. Montez le bras sur votre bureau avec la pince ou la plaque à boulons fournie avant de mettre sous tension. Ce n’est pas négociable.
  • Gardez vos mains éloignées des chemins articulaires lorsque le bras est alimenté.
  • Rentrez toujours le bras avant toute séquence de mouvements.
  • Ne dépassez jamais 20 % de vitesse lors de votre première session : utilisez le curseur de vitesse de l'interface utilisateur Web.
  • Connaître l'arrêt d'urgence : appuyez sur le bouton physique d'arrêt d'urgence ou débranchez l’alimentation. L'interface utilisateur Web dispose également d'un bouton d'arrêt logiciel.

Les 5 étapes de configuration les plus critiques

Le guide de configuration complet comporte de nombreuses étapes. Ces cinq sont ceux où la plupart des gens rencontrent des problèmes. Portez une attention particulière à chacun.

  1. Activez SocketCAN sur votre adaptateur USB

    Les joints OpenArm communiquent via le bus CAN. Vous devez évoquer le can0 interface avant de lancer ROS 2. Exécutez : sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000. Si cette commande échoue, le pilote de votre adaptateur USB-CAN n'est pas chargé - voir le section de configuration du logiciel pour les commandes d'installation du pilote.

  2. Sourcez votre espace de travail ROS 2 avant chaque terminal

    Nouvel onglet de terminal ? Courir source /opt/ros/humble/setup.bash && source ~/openarm_ws/install/setup.bash. Oublier cela est la cause la plus courante des erreurs « package introuvable ». Ajoutez-le à votre ~/.bashrc pour le rendre automatique.

  3. Exécutez d'abord le faux mode matériel

    Avant de connecter du matériel réel, lancez avec use_fake_hardware:=true. Cela valide l’ensemble de votre pile logicielle en simulation. Si le lancement du faux matériel échoue, il y a un problème logiciel : ne connectez pas le vrai bras jusqu'à ce que le faux matériel fonctionne.

  4. Définir les zéros communs pendant l'étalonnage

    Avec le bras dans sa pose physique zéro (toutes les articulations au zéro mécanique), exécutez la séquence de référencement à partir de l'interface utilisateur Web. Si vous ignorez cette étape, toutes les commandes d'angle articulaire ultérieures seront décalées et le bras se comportera de manière erratique. Vous pouvez réexécuter l’étalonnage à tout moment.

  5. Vérifier les limites de l’espace de travail avant la libre circulation

    Après l'étalonnage, utilisez l'interface utilisateur Web pour faire avancer chaque joint individuellement sur toute sa plage. Surveillez les collisions inattendues entre les liens. Si une articulation atteint une butée physique avant la limite logicielle, votre étalonnage doit être affiné : ne forcez pas au-delà des butées physiques.

Guide de configuration complet

Parcourez le guide de configuration complet à votre rythme. Revenez ici lorsque vous aurez atteint le contrôle d'achèvement :

Guide de configuration d'OpenArm 101

Couvre le déballage jusqu’à l’étalonnage et le premier mouvement. HNE. 2 heures avec temps de dépannage.

Ouvrir le guide de configuration complet →

Unité 1 terminée quand...

Votre OpenArm est monté et alimenté. ROS 2 fonctionne avec du vrai matériel (pas du faux). Vous pouvez ouvrir l'interface utilisateur Web à l'adresse http://localhost:8080 et déplacez le bras à l'aide des curseurs d'articulation. Les six articulations se déplacent en douceur et reviennent à leur position d'origine. Si une articulation est raide, saute ou atteint les limites de manière inattendue, revoyez la section d'étalonnage avant de passer à l'unité 2.