Avant de commencer : ce dont vous avez besoin

Ce que vous construirez

À la fin de ce chemin, vous aurez un travail politique de sélection et de placement exécuté en direct sur votre OpenArm. Vous téléopérerez le bras pour collecter 50 démonstrations, formerez une politique d'apprentissage par imitation ACT sur ces démonstrations et la déployerez. Le bras accomplira la tâche de manière autonome – aucune intervention humaine n’est requise.

Ce n’est pas un exemple de jouet. Il s’agit du même flux de travail utilisé par les laboratoires de recherche collectant des données d’apprentissage des robots à grande échelle. Une fois que vous l’avez fait une fois, vous pouvez l’appliquer à n’importe quelle tâche.

Liste de contrôle du matériel

Avant de commencer l'unité 1, vérifiez que vous avez tous les éléments ci-dessous en main.

• Bras ouvert 101 — le bras robot 6-DOF. Commandez ici si ce n'est pas déjà fait. Prévoyez 3 à 5 jours ouvrables pour la livraison.
• Câble USB-C vers USB-A — pour la première connexion à votre ordinateur. Un câble court (0,5 à 1 m) est plus facile à gérer.
• Alimentation — inclus dans la boîte. Vérifiez qu'il est arrivé en bon état. Le bras nécessite 24 V CC.
• Espace de travail clair — une surface plane d'au moins 60 cm × 60 cm. La portée du bras est d'environ 50 cm. Retirez tout ce qui est fragile à portée de main.
• Possibilité de montage — un support de serrage ou une plaque boulonnée. Le bras ne doit pas rester autonome pendant le fonctionnement. Les deux options sont fournies dans la boîte.
• Appareil de téléopération — soit un OpenArm de rechange comme bras leader (recommandé) soit un contrôleur VR. Détails dans l'unité 3.

Pas de matériel physique ? Vous pouvez réaliser la majeure partie de ce parcours en simulation. Voir le guide de configuration des simulations avant l'unité 1.

Liste de contrôle des logiciels

Ce sont les exigences logicielles. Confirmez chaque élément avant de continuer.

• Ubuntu 22.04 ou 24.04 — requis pour ROS 2 et SocketCAN. Une VM fonctionne ; le double démarrage est meilleur pour les performances en temps réel. macOS et Windows ne sont pas pris en charge pour le fonctionnement matériel.
• Python 3.10 ou supérieur - courir python3 --version à vérifier. Installer via sudo apt install python3.10 si nécessaire.
• pip et venv - courir pip3 --version. Installateur via sudo apt install python3-pip python3-venv.
• Git - courir git --version. Installateur via sudo apt install git.
• ~15 Go d'espace disque libre — pour ROS 2, le SDK, LeRobot et votre ensemble de données. Les ensembles de données de formation peuvent devenir volumineux.
• GPU (facultatif mais recommandé pour l'unité 5) - un GPU NVIDIA avec plus de 8 Go de VRAM accélère l'entraînement ACT d'environ 3 heures à environ 45 minutes. La formation sur CPU est possible mais lente. Les options Cloud GPU sont couvertes dans l'unité 5.

Estimations de temps

Ce sont des estimations réalistes et non optimistes. Tenez compte du temps de dépannage.

Vous n’avez pas besoin de terminer le parcours en une seule fois. Les unités 1 à 4 doivent être réalisées sur 2 sessions au maximum (la configuration matérielle est plus facile lorsque vous reprenez là où vous vous étiez arrêté). La formation de l'unité 5 peut se dérouler sans surveillance : démarrez-la avant de dormir.

Comment obtenir de l'aide

Vous ne serez pas seul. Si vous êtes bloqué, utilisez ces ressources dans cet ordre :

1. Vérifiez le contrôle d'achèvement au bas de l'unité dans laquelle vous vous trouvez - il vous indique souvent exactement ce qu'il faut rechercher.
2. Lire le section de dépannage dans les unités 2 et 3, ils couvrent 80 % des problèmes de connexion et de téléopération.
3. Publier dans le Fichier votre forum OpenArm - incluez votre version d'Ubuntu, le message d'erreur exact et l'unité dans laquelle vous vous trouvez.
4. Rejoignez le Discord SVRC dans #openarm-path — réponse plus rapide pendant la journée dans PST.

Veuillez ne pas passer à l'unité suivante lorsque vous êtes bloqué. Le chemin est séquentiel de par sa conception : être bloqué à l'unité 2 signifie généralement que l'unité 1 n'est pas entièrement terminée.