Consignes de sécurité

Avant la première utilisation

• Inspectez tous les joints et câbles avant chaque séance
• Assurez-vous que l’espace de travail est dégagé – minimum 1 m × 1 m autour de la base
• Testez la fonction d'arrêt d'urgence avant chaque séance
• Ne laissez jamais le bras sans surveillance lorsqu'il est sous tension
• Gardez les enfants, les animaux domestiques et les spectateurs hors de l'espace de travail à tout moment.

Exigences d'utilisation sûre

1. Installer dans un endroit sûr

Lors de l'installation d'OpenArm, fixez-le solidement avec des vis ou des pinces sur une surface plane et stable. Évitez de le placer à proximité d'objets fragiles, de matériaux inflammables ou de sources d'humidité. Assurez-vous qu’il n’y a pas de passerelles ou de passages à proximité où les gens passent fréquemment.

2. Maintenez une distance de sécurité

Lorsque vous utilisez OpenArm, assurez-vous toujours qu'aucune partie de votre corps ni aucun objet n'entre dans son amplitude de mouvement. Lorsque vous vous approchez du robot pour effectuer des réglages, vérifiez que l'alimentation est coupée et que personne à proximité ne peut l'allumer accidentellement. Utilisez des barrières ou des marquages ​​pour restreindre l’accès à la zone d’opération si nécessaire.

3. Portez un équipement de protection approprié (EPI)

Portez toujours des lunettes de sécurité lorsque vous utilisez OpenArm. Portez des EPI supplémentaires (chaussures de sécurité, casques ou gants) selon les besoins de votre environnement. Portez des vêtements ajustés pour éviter de vous coincer dans les pièces mobiles.

4. Fonctionner dans les limites de charge utile spécifiées

N'utilisez pas OpenArm au-delà des limites de charge utile spécifiées. Lorsque vous utilisez un effecteur final, soustrayez son poids de la charge utile nominale du bras avant le chargement. Un effecteur final de 1,5 kg laisse une charge utile nominale de 2,6 kg et une charge utile maximale de 4,5 kg par rapport à la capacité nominale du bras. Réduisez la vitesse maximale lorsque vous travaillez à proximité des limites de charge utile.

5. Préparez-vous à un arrêt d'urgence

Familiarisez-vous avec l'emplacement et le fonctionnement du dispositif d'arrêt d'urgence avant de commencer toute session. L'interrupteur d'arrêt d'urgence doit être placé à une distance suffisante du bras dans une position sûre et facilement accessible.

6. Évaluer les risques et améliorer continuellement

Enregistrez et examinez régulièrement tout danger ou point d’amélioration constaté lors de l’utilisation. La sécurité doit être renforcée en permanence – elle ne peut être garantie une seule fois. Rejoignez la communauté pour participer aux discussions sur la sécurité.

Sécurité de l'espace de travail

• Définir les limites de l'espace de travail du logiciel avant d'exécuter des commandes de mouvement
• Commencez toujours par des vitesses lentes – inférieures à 10 % de la vitesse maximale
• Utilisez le mode matériel factice pour vérifier toutes les trajectoires avant de fonctionner sur du matériel réel
• Montez le bras en toute sécurité sur une surface stable – ne travaillez jamais sur une plate-forme non sécurisée ou mobile.

Procédures d'urgence

Si le bras se comporte de manière inattendue, arrêtez immédiatement le mouvement. N'investigez pas lorsque le bras est sous tension.

• Arrêt d'urgence (logiciel) :
  ros2 topic pub /emergency_stop std_msgs/Bool "data: true"
• Arrêt d'urgence (physique) : Appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence du bras
• Coupure de courant : Coupez immédiatement l'alimentation 24 V si l'arrêt logiciel n'est pas disponible
• Éteignez d’abord – enquêtez ensuite. Ne mettez jamais la main dans l’espace de travail lorsque le bras est sous tension.

Sécurité électrique

• Utilisez uniquement l'alimentation 24 V CC fournie
• Ne modifiez aucun circuit d'alimentation
• Inspectez tous les câbles pour déceler des coupures, des plis ou des câbles exposés avant chaque session.
• Gardez tous les liquides à l'écart des composants électroniques, des connecteurs et du tableau de commande.

Charge utile et limites de charge

• Charge utile nominale à un seul bras : 4,1 kg ; pointe : 6,0 kg
• Soustrayez toujours le poids de l'effecteur terminal de la charge utile nominale du bras avant le chargement.
• Tenir compte du décalage du centre de masse : une charge décalée est effectivement plus lourde que son poids mesuré
• Réduisez la vitesse maximale lorsque vous travaillez aux limites de charge utile ou à proximité

Liste de contrôle d'entretien

Pour que OpenArm continue de fonctionner en toute sécurité, des inspections régulières sont essentielles. Faites attention aux points suivants pour détecter les anomalies ou l'usure à un stade précoce.

Desserrage des fixations et des vis de la base

Des mouvements et des vibrations répétés peuvent provoquer un desserrage inattendu des vis ou des colliers. Des vis desserrées à la base ou autour des articulations des bras peuvent entraîner de graves accidents. Vérifiez toujours le relâchement avant chaque séance.

• Vérifiez tous les boulons de montage de la base avant chaque session
• Vérifiez les vis de joint tous les mois lors d'une utilisation quotidienne.
• Serrez les fixations selon les spécifications – ne serrez pas trop.

Dommages aux limites mécaniques

Chaque articulation est équipée de limites mécaniques pour éviter les postures anormales et protéger le câblage. Ceux-ci peuvent se déformer ou se briser en cas de chocs violents. Des limites mécaniques endommagées peuvent ne pas empêcher un mouvement anormal de l'articulation lors d'un dysfonctionnement.

• Inspecter visuellement les limites mécaniques après toute collision ou impact violent
• Remplacez immédiatement les limites endommagées – ne continuez pas à fonctionner

Bruits inhabituels ou blocage des articulations

Les dommages causés par des charges ou des impacts excessifs pendant le fonctionnement peuvent produire des bruits inhabituels ou des accrochages lorsque les articulations bougent. Les causes courantes incluent la déformation du châssis, les dommages au boîte de vitesses du moteur ou les câbles coincés.

• Identifiez l’emplacement spécifique du joint avant d’enquêter
• Éteignez immédiatement si une capture est détectée en cours de fonctionnement
• Rechercher et résoudre la cause première avant de reprendre l'utilisation

Dommages au câblage et aux connecteurs

Des courbures brusques répétées ou une connexion/déconnexion incorrecte peuvent endommager le câblage et les connecteurs. Des câbles endommagés peuvent provoquer un fonctionnement incorrect ou des défauts électriques au niveau de l'alimentation électrique ou des dispositifs de commande.

• Inspectez les câbles de la base à l’effecteur final avant chaque session
• Si un fonctionnement anormal est détecté, éteignez immédiatement et inspectez
• Remplacez les câbles dès les premiers signes d'usure ou de dommage - ne pas coller ni épisser
• Ne démontez pas les unités moteur - contactez le support SVRC pour les réparations internes

Conditions préalables logicielles et exigences de configuration

Avant de configurer la pile logicielle OpenArm, assurez-vous que vous disposez de tout le matériel requis et d'un environnement d'exploitation compatible.

Matériel requis

Composante	Détails
Bras robotique OpenArm	Avec les moteurs Damiao installés
Alimentation 24V	Capacité de courant appropriée pour le nombre de moteurs utilisés
Câbles	Inclus avec l'ensemble moteur
Débogueur USB CAN Damiao	Requis pour l’étape de configuration de l’ID moteur uniquement ; PC Windows requis
Interface compatible SocketCAN	Nécessaire pour le contrôle du moteur (par exemple, CANable, PEAK PCAN) ; Ubuntu 22.04 ou 24.04 recommandé

Séquence de configuration

1. Configuration de l'ID du moteur — Utilisez le débogueur CAN USB Damiao sous Windows pour attribuer des identifiants CAN uniques (J1 à J8) à chaque moteur.
2. Configuration de l'interface CAN — Sur Ubuntu, configurez l'interface SocketCAN. Affichez à 1 M/5 M bauds (CAN FD) et vérifiez que l'interface apparaît.
3. Test moteur — Exécutez l'utilitaire de test de moteur à partir de openarm_can pour confirmer que tous les joints répondent dans le bus.
4. Configuration du moteur — Appliquez les paramètres par moteur (limites de position, mode de contrôle, gains PID) à l'aide des scripts de configuration fournis.
5. Exécution de la démo — Lancez un script de démonstration inclus pour vérifier le pipeline complet avant d'exécuter votre propre application.