Démarrage rapide : avant de commencer
Lisez ceci en premier. Tout ce dont vous avez besoin avant votre première session O6 : liste de contrôle du matériel, aperçu de la configuration du bus CAN, estimations de temps, prérequis logiciels et options de simulation.
Combien de temps cela prend-il ?
De la boîte à l'enregistrement de votre premier épisode d'entraînement avec le LinkerBot O6.
Durée totale du premier jour : environ 2,5 heures pour une première séance complète comprenant le premier épisode enregistré.
Liste de contrôle du matériel
Tout ce qui doit être prêt avant de commencer. Les articles marqués « dans la boîte » sont expédiés avec l'O6.
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Unité de bras LinkerBot O6 Dans la boîte — Bras robot collaboratif 6-DOF avec gestion des câbles intégrée.
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Alimentation 24 VCC Dans la boîte – vérifiez qu’il est arrivé en bon état. L'O6 nécessite 24 V CC à 150 W minimum.
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Adaptateur d'interface CAN (CANable 2.0 ou équivalent) Dans la boîte : l'adaptateur USB vers CAN connecte votre PC hôte au bus CAN du bras. Même famille que l'adaptateur OpenArm.
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Plaque de montage et matériel Dans la boîte : boulonnez l'O6 à un établi ou une table stable. Le bras ne doit pas rester autonome pendant le fonctionnement.
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PC hôte exécutant Ubuntu 22.04 Non inclus : il doit s'agir d'une installation native d'Ubuntu (et non d'une VM ou de WSL) pour un timing SocketCAN fiable. Minimum : 8 Go de RAM, 50 Go de disque. Télécharger Ubuntu →
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Câble USB-A vers USB-B (pour adaptateur CAN) Non inclus — câble USB standard, ~1 m.
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Caméra (pour la collecte de données) Facultatif pour la configuration, requis pour les données d'entraînement : webcam USB ou Intel RealSense D435i recommandé.
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Espace de travail dégagé de 1 m × 1 m autour de la base du bras Obligatoire : l'enveloppe de l'espace de travail O6 a un rayon d'environ 600 mm. Dégagez la zone avant de mettre sous tension. Voir Page de sécurité →
Que faut-il installer avant de commencer
Le Guide de configuration parcourt chaque étape en détail. Ceci est le résumé pour la préparation préalable.
Système opérateur
Ubuntu 22.04 LTS. Requis pour la compatibilité SocketCAN et ROS2 Humble. macOS et Windows ne sont pas pris en charge pour le matériel réel.
Python
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -ySDK LinkerBot
pip install linkerbot-sdkOu installez via le SDK RoboticsCenter qui inclut le support O6 :
pip install roboticscenterROS2 Humble
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -ySimulation (facultatif — aucun matériel requis)
L'O6 prend en charge le faux mode matériel ROS2 : exécutez la pile logicielle complète sans le bras physique :
ros2 launch linkerbot_ros2 o6.launch.py \
use_fake_hardware:=trueCela vous permet de tester les contrôleurs, de planifier des trajectoires et de vérifier votre pipeline d'enregistrement avant de connecter du matériel réel.
Ce que vous pouvez faire après le cheminement complet
Après avoir terminé toutes les étapes de configuration, vous pourrez :
linkerbot_ros2 package pour la planification de trajectoire et la publication d’état
Comment obtenir de l'aide
Forum SVRC
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Forum général
Questions plus larges sur la robotique et le ML sur la plateforme SVRC.
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