Communauté LinkerBot O6

Quel débit en bauds le LinkerBot O6 utilise-t-il ?

L'O6 communique à exactement 921 600 bauds via USB série. La connexion à tout autre débit en bauds produit des trames corrompues. Les puces USB vers UART standard FTDI et CH340 prennent en charge ce débit ; certains adaptateurs génériques de mauvaise qualité ne le font pas. Vérifiez votre adaptateur avec rc devices avant de dépanner la couche application.

Le port n'est pas détecté sous Linux. Que dois-je vérifier ?

Vérifiez d'abord que l'appareil apparaît au niveau du système d'exploitation :

ls /dev/ttyUSB*
rc devices      # SDK scan of all visible serial ports

Si le port n'apparaît pas, le pilote USB n'est peut-être pas chargé ou votre utilisateur n'y a pas accès. Ajoutez-vous au dialout groupe et reconnectez-vous : sudo usermod -aG dialout $USER. Si le port apparaît mais rc devices ne détecte pas l'O6, confirmez que l'aiguille est allumée (vérifiez l'indicateur LED).

Je suis corrompu ou pas de trames. Qu'est-ce qui ne va pas?

Causes les plus probables : (1) débit en bauds incorrect : vérifiez qu'il s'agit bien de 921 600 ; (2) L'adaptateur USB ne prend pas en charge 921600 — remplacez-le par un adaptateur FTDI ou CH340 de qualité ; (3) câble trop long — utilisez un câble de moins de 1 m ; (4) le voyant d'alimentation de la main est éteint — vérifiez que la main est entièrement alimentée avant d'ouvrir une connexion série.

Le LinkerBot O6 est-il compatible avec ROS2 ?

L'O6 ne publie pas nativement les sujets ROS2. Le SDK RoboticsCenter (pip install roboticscenter) fournit un linker_agent qui se connecte à la plate-forme et diffuse les données des capteurs. Pour l'intégration de ROS2, enveloppez les SDK stream() itérateur dans un nœud ROS2, ou utilisez le relais WebSocket de la plateforme pour republier les données sur votre graphique ROS2.

Comment puis-je fonctionner sans matériel ?

Courir rc connect --mock pour démarrer une session O6 simulée avec des données de capteur synthétisées. Toutes les fonctionnalités du SDK, le panneau de commande du navigateur (affichage de la position du doigt, carte thermique tactile, préréglages de gestes) et l'enregistrement des données fonctionnent de manière identique en mode simulé : aucun câble USB ni main physique n'est requis.

Comment calibrer le contrôleur de gants ?

Ouvrez le panneau Teleop du navigateur après la connexion et accédez à Paramètres → Calibrer le gant. Suivez le déroulement en deux étapes : tenez d’abord le gant à plat et détendu (ligne de base en position ouverte), puis fermez le poing (fermeture maximale). Les données d'étalonnage sont stockées par opérateur et persistent au fil des sessions. Réétalonnez à chaque fois qu'un nouvel opérateur utilise le gant ou si les valeurs de courbure se situent à 0 % ou 100 % sans atteindre les limites physiques.

La carte thermique tactile montre tous les zéros. Qu'est-ce qui ne va pas?

Vérifiez que le câble du module tactile est bien inséré dans le connecteur de la paume. Appliquez une légère pression sur le bout d’un doigt – vous devriez voir la région correspondante s’activer dans la carte thermique. Si aucune région ne répond, le module tactile peut ne pas être alimenté. Vérifiez la tension d'alimentation de la main et le connecteur du module.

Le panneau du navigateur ne se met pas à jour (gelé). Que dois-je faire?

Rechargez l'onglet du navigateur. Si la CLI du SDK est toujours en cours d’exécution, la session WebSocket se reconnectera automatiquement en quelques secondes. Si la CLI est fermée, redémarrez avec rc connect et ouvrez la nouvelle URL de session.