Système de main adroite
Spécifications du LinkerBot O6
Spécifications techniques complètes du système de main adroite LinkerBot (Juqiao) O6.
Mécanique
| Fournisseuse | LeftBot / Gauche / Juqiao |
| Modèle | Système de main agile O6 |
| Doigts | 5 par main – capteurs de courbure individuels (pouce à travers le petit doigt) |
| Appui à la main | Gauche et droite, opération bilatérale simultanée |
| Type de contrôleur | Contrôleur de téléopération de type gant |
Détection
| Capteurs de courbure des doigts | 5 par main ; chaque uint8 mappé sur 0–180° ; normalisé à [0.0, 1.0] par le SDK |
| Régions de pression tactile | 16 par main ; chaque uint8, pression relative (0 = pas de contact) |
| Résolution d'horodatage | Compteur de microsecondes côté appareil pour l'alignement des trames |
Électrique et interface
| Interface | USB série — /dev/ttyUSB0 (Linux) ou COM* (Windows) |
| Débit en bauds | 921600 (doit correspondre exactement – d'autres taux produisent des images corrompues) |
| Compatibilité des adaptateurs | Puces FTDI ou CH340 recommandées ; certains adaptateurs de mauvaise qualité ne prennent pas en charge 921600 |
| Longueur du câble | Utilisez des câbles de moins de 1 m pour un fonctionnement fiable du 921600 |
Protocole série (cadrage Juqiao)
| Championne | Octets | Valeur / Remarques |
|---|---|---|
| En-tête magique | 4 | 0xAA 0x55 0x03 0x99 — préambule fixe sur chaque paquet |
| Longueur | 1 | Nombre d'octets de charge utile (à l'exclusion de l'en-tête et de la somme de contrôle) |
| Charge utile | variable | Angles de courbure des doigts (5 × 2 octets), pression tactile (16 × 2 octets), horodatage de l'appareil |
| Somme de contrôle | 1 | XOR de tous les octets de charge utile |
Le SDK gère en interne tout le cadrage, la validation de la somme de contrôle et le réassemblage des paquets. L'analyse brute du protocole n'est nécessaire que lors de l'implémentation d'un agent personnalisé en dehors du SDK.
Logiciel et SDK
| Kit de développement logiciel (SDK) du package | centre de robotique (Python 3.9+, via PyPI) |
| Installatrice | pip installer le centre de robotique |
| Type d'appareil de plate-forme | linker_hand |
| Type de périphérique SDK | gauche_o6 |
| Agents de modules | agent_de_lien |
| Format de l'URL de la session | https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX |
Format de collecte de données (par image)
| Signal | Forme | Description |
|---|---|---|
| Angles de courbure des doigts | [5] × 2 secteur | Courbure normalisée par doigt, 0,0 (ouvert) à 1,0 (entièrement fermé) |
| Pression tactile | [16] × 2 secteur | Pression relative par région, 0,0–1,0 |
| Horodatage | flotteur 64 | Horodatage Unix avec une résolution en microsecondes |
| ID de l'appareil | str | linker_hand |
| ID de session | str | Identifiant de session attribué par la plateforme |
| Octets bruts | octets | Paquet de câbles original, archivé pour une nouvelle analyse |
Les épisodes sont stockés sous forme de fichiers JSONL (une image par ligne) avec un manifeste compagnon. Les données sont prêtes à être téléchargées pour le navigateur d'épisodes de Fearless Platform immédiatement après l'arrêt de l'enregistrement.