Teleoperación para recolección de datos
La elección de la interfaz de teleoperación afecta directamente la calidad de los datos de demostración, el rendimiento de recolección y la fatiga del operador. Diferentes interfaces son adecuadas para diferentes tareas: no hay una mejor opción universal.
Comparación de interfaces
Teclado/controlador de juegos: costo más bajo, muy limitado para tareas de 6-DOF. SpaceMouse: $100–$300, bueno para tareas de un solo brazo, curva de aprendizaje pronunciada. Controladores de VR (Quest, Vive): $300–$1,500, intuitivo 6-DOF, ligera latencia de seguimiento. Brazos líder-seguidor: $5K–$50K, mayor calidad de datos, mínima capacitación del operador, mapeo cinemático directo. Basado en guantes (guantes de VR, retroalimentación de fuerza): emergente, bueno para teleoperación de manos hábiles.
- Mayor calidad de datos: brazos líder-seguidor
- Mejor costo-rendimiento: controladores de VR
- Mejor para manos hábiles: basado en guantes
- Barrera de entrada más baja: SpaceMouse
Recomendación de SVRC
Para tareas bimanuales estilo ALOHA, el líder-seguidor es el claro ganador. Para manipulación de un solo brazo con OpenArm, los controladores de VR ofrecen el mejor equilibrio. SVRC proporciona configuraciones de teleoperación preconfiguradas con opciones tanto de líder-seguidor como de VR.