Por qué la calibración es importante
Un error de calibración de 2 mm en la muñeca se convierte en 5–10 mm en las yemas de los dedos. Para tareas de precisión como inserción, encajar en un agujero o agarre de objetos pequeños, esto marca la diferencia entre el éxito y el fracaso. La calibración también asegura que los datos recopilados en diferentes sesiones sean espacialmente consistentes, lo cual es esencial para entrenar políticas de manipulación.
Calibración mano-ojo
La calibración mano-ojo determina la transformación entre una cámara y el efector final del robot (ojo-en-mano) o la base (ojo-a-mano). Usa un AprilTag o una placa ChArUco, mueve el robot a 15–20 poses diversas, resuelve la ecuación AX=XB. Herramientas: easy_handeye (ROS), OpenCV, VISP. Valida ordenando al robot que toque un punto conocido y midiendo el error.
Manteniendo la calibración a lo largo del tiempo
La calibración se desvía debido al desgaste mecánico, cambios de temperatura y golpes accidentales. Implementa una verificación rápida diaria: ordena al robot que adopte una pose de referencia y verifica la alineación con un marcador físico. Recalibra mensualmente o después de cualquier cambio de hardware. El OpenArm de SVRC incluye una rutina de verificación de calibración incorporada.