Registra su primer conjunto de datos

Unidad 4 de 6 · Recopilación de datos · ~ 2 horas

Recoge 50 demostraciones de alta calidad en formato LeRobot. 50 demostraciones limpias de calidad sobre cantidad superan a 200 demostraciones inconsistentes cada vez.

Por qué la calidad de los datos es más importante que la cantidad

Un concepto erróneo común en el aprendizaje de robots es que más demostraciones producen automáticamente una mejor política. Esto es falso. Si sus demostraciones son inconsistentes diferentes caminos, velocidades diferentes, posiciones diferentes de objetos la red aprende un promedio borroso que no corresponde a ninguna estrategia efectiva exitosa.

50 demostraciones donde el brazo toma el mismo camino limpio, agarra el objeto en el mismo lugar, y regresa a la misma posición de origen producirá una política que generaliza mejor que 500 demostraciones con alta variación. La primera sesión de recogida es su oportunidad de establecer esa consistencia. Tómese su tiempo. Elimine y regrabe cualquier demo que se sintiera equivocada.

Para obtener una mayor información sobre el diseño de tuberías, lea la [Recueil de datos de tuberías de información]T7) en la Biblioteca de Robótica.

El formato del conjunto de datos de LeRobot

Sus grabaciones se guardarán en el formato LeRobot el estándar utilizado por la biblioteca LeRobot de Hugging Face y compatible con los entrenadores de ACT y Política de difusión que utilizará en la Unidad 5.

Lo que se registra

Posiciones conjuntas (6 DOF + agarre), velocidades conjuntas, posición del efecto final, marcos de cámara (RGB + profundidad opcional), sellos de tiempo y metadatos de tarea.

Estructura de archivos

Una carpeta por episodio. Cada episodio contiene una T0 con matrices de estado/acción y una subcarpeta T1 con flujos de cámara.

Rate de muestreo

50Hz por defecto. Cada segundo de la teleoperación produce 50 pasos de tiempo.

Compatibilidad

El formato LeRobot se carga directamente en T2. También es convertible a RLDS para tuberías de TF-Agents.

Su sesión de grabación

Lanzar el script de grabación con el nombre de la tarea y el conteo de episodios objetivo. El script maneja la gestión de episodios, el nombramiento de archivos y el marcado de calidad automáticamente:

# Activar su entorno primero fuente ~/openarm-env/bin/activar # Lanzar la grabación guarda a ~/openarm-datasets/pick-and-place/ python -m openarm.collect \ --task pick-and-place \ --episodos 50 \ --fps 50 \ --output ~/openarm-datasets/pick-and-place # Presione ENTER para iniciar un nuevo episodio, BACKSPACE para descartar el último # El guión imprime un resumen después de cada 10 episodios

Configure su espacio de trabajo con el mismo objeto en la misma posición de inicio para cada episodio. Utilice las marcas de cinta en la mesa para mantener la posición del objeto consistente. Su brazo debe volver a la misma posición de inicio antes de que cada episodio comience.

Punto práctico: Objetivo para episodios de entre 815 segundos cada uno. Demasiado corto (menos de 5s) y la política no tiene tiempo para planificar una trayectoria suave. Demasiado largo (más de 20s) y pequeñas variaciones compuestas. Para un pick-and-place estándar, 10 segundos por episodio es el objetivo.

Lista de control de calidad de los datos

Antes de avanzar a la Unidad 5, verifique que su conjunto de datos pasa todas estas cinco verificaciones.

• 1 No se ha hecho ningún agarre. Cada episodio termina con el objeto colocado con éxito en la ubicación del objetivo. Los episodios en los que el brazo no ha hecho el agarre o ha dejado caer el objeto deben eliminarse.
• 2 Posa de inicio constante. El brazo comienza desde la posición de inicio en cada episodio.
• 3 No hay saltos o saltos repentinos. Visualice 35 episodios aleatorios con T3. Las secuencias de acción deben ser curvas continuas lisas, no picos.
• 4 Los marcos de la cámara son claros y están enfocados. Compruebe que la cámara del espacio de trabajo no esté oculta, que no se haya apagado por la luz directa, y que el objeto sea claramente visible durante cada episodio.
• 5 50 episodios completos guardados. Ejecutar T4 y confirmar que tiene exactamente 50 episodios sin archivos corruptos. El guión marcará cualquier episodio con marcos faltantes o secuencias de acción truncadas.

Explorar conjuntos de datos de referencia para comparación

La biblioteca de conjuntos de datos de RCSV contiene ejemplos de grabaciones de pick-and-place que puede utilizar como referencia de calidad. Si sus datos se ven significativamente diferentes, investigue antes de la capacitación.

Unidad 4 completa cuando...

Tiene 50 episodios limpios guardados en formato LeRobot en T5. Pasan los cinco elementos de la lista de verificación de calidad.

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