Controla el brazo con tus manos

Unidad 3 de 6 · Primera teleoperación · ~ 2 horas

Comprender la teleoperación, configurar una sesión de seguidores del líder, y alcanzar el hito de operación continua de 5 minutos que indica que está listo para recopilar datos reales de entrenamiento.

¿Qué es la teleoperatoria y por qué es importante?

La teleoperación es el acto de controlar los movimientos de un robot de forma remota en tiempo real. En el contexto del aprendizaje de robots, sirve un propósito específico y crítico: permite a los humanos transferir su propia inteligencia física a una forma de aprendizaje del robot. Cuando teleopera un brazo para recoger un objeto, el brazo registra exactamente cómo lo moviste cada ángulo conjunto, velocidad y estado de agarre, a 50Hz. Esa grabación se convierte en una demostración. Demasiadas demostraciones, y una red neuronal puede aprender a reproducir su comportamiento sin que ningún humano esté en el bucle.

La calidad de su teleoperatorio determina directamente la calidad de su política. Los movimientos suaves, consistentes y deliberados producen buenos datos de entrenamiento. Los movimientos ridículos, vacilantes o inconsistentes confunden el modelo.

Una lectura más profunda Opcional

Sistema de teleoperación de la información

Cubre la teleoperación VR, la retroalimentación háptica, las arquitecturas de seguidores de líderes y consideraciones de latencia. Lea antes de la Unidad 3 si desea entender el espacio completo de diseño.

Configuración de la sesión de teleoperación

La configuración de sesión práctica se documenta en detalle en hardware/openarm/data-collection. Siga esa guía de la sección "Teleoperación de configuración".

1. Elige tu método de teleoperatoria

Para este camino, utilice el método leader-follower (recomendado): un segundo brazo OpenArm actúa como el líder y lo mueve físicamente mientras el seguidor (su brazo de recopilación de datos) refleja el movimiento. Si solo tiene un brazo, use la teleoperación de teclado con la clase T0 del SDK de RCSV es más lenta pero funciona.

2. Lanzar el servidor de teleoperación

Con ambos brazos conectados y ROS 2 en marcha, inicie el nodo de teleoperación: T1. Debería ver el estado conjunto de reflexión en la salida terminal inmediatamente. La interfaz de usuario web en T2 muestra una visualización en vivo.

3. ####Sete la velocidad al 30% para tu primera sesión

El parámetro de velocidad en el archivo de lanzamiento es por defecto el 100%. Para su primera sesión, establece T3. La velocidad más lenta le da más tiempo para reaccionar, reduce la posibilidad de viajes límite conjuntos y produce demostraciones más suaves. Aumente a 6080% una vez que esté cómodo.

4. Practica el movimiento de la tarea objetivo

Antes de grabar algo, pase 20 30 minutos practicando el movimiento de pick-and-place que usará en la Unidad 4. Objetivo de posiciones de inicio y final consistentes. El robot debe volver a la misma posición de inicio antes de cada intento. La consistencia aquí es lo que hace que su conjunto de datos sea aprendible.

5. ####Reactar una sesión continua de 5 minutos

Teléperar continuamente durante 5 minutos sin detenerse, desconectarse o desencadenar un error. Esto confirma que su brazo, cables y bus CAN son lo suficientemente estables para una sesión de grabación completa.

Inmersión profunda opcional

Teleoperatorio de guantes

Si usted tiene un guante de datos (como el Paxini Gen3 o el guante de Brainco), puede utilizarlo como una interfaz de teleoperación más natural que captura datos de nivel de los dedos. Esto no es necesario para la demostración de pick-and-place en este camino, pero desbloquea tareas de manipulación hábiles. Leer la guía de teleoperación del guante →

Unidad 3 completa cuando...

El brazo sigue el brazo líder (o entradas de teclado) sin problemas. Ha practicado el movimiento de pick-and-place lo suficiente como para poder ejecutarlo de manera consistente la misma posición de inicio, la misma posición de final, el mismo tiempo de agarre al menos 8 veces de 10. Esa consistencia es lo que estás llevando a la Unidad 4.

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