Antes de comenzar: Configuración de LeRobot
Orientación para el camino de aprendizaje de LeRobot. Lo que LeRobot es, soporta hardware, requisitos de software y estimaciones de tiempo.
Unidad 0 de 6 · Orientación · ~20 min
Esta unidad es de orientación pura. Lea las listas de verificación de hardware y software, note las estimaciones de tiempo y marca su apoyo recursos.
Por qué existe esta unidad: La razón más común por la que la gente abandona un tutorial de robótica no es la dificultad
¿Qué es LeRobot?
LeRobot es la biblioteca de aprendizaje de robots de código abierto de HuggingFace. Le da un formato de conjunto de datos unificado, modelos VLA pre-entrenados (ACT, Política de difusión, Pi0Fast, SmolVLA) y una capa de abstracción de hardware que funciona de manera idéntica en más de 10 plataformas de robots. Es el estándar de facto para el aprendizaje de imitación de código abierto en 2025
Este camino se centra en el marco, no en el hardware específico. El flujo de trabajo que aprende aquí se aplica a cualquier robot soportado y se transfiere directamente a nuevo hardware a medida que lo añade.
Lo que construirás
Al final de este camino tendrás una política de selección y ubicación de ACT entrenada que se ejecuta en tu robot (o en simulación). Registrarás 50
El hardware soportado
Este camino funciona con cualquiera de los siguientes. Solo necesitas uno.
El valor de la cantidad de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos de residuos
Koch v1.1
[OpenArm 1]
[DK1 Kit Bimanual]
EsperanzaJR
Rápido2
Sim MuJoCo (no se necesita hardware)
No hay robot físico. Puedes completar todo el camino en la simulación MuJoCo.
Lista de verificación de software
Verifique cada elemento antes de iniciar la Unidad 1.
- Python 3.10 o superior
ejecutar T0 para comprobar. Instalar a través de T1 o pyenv. - pip
ejecutar T2 . Instalar a través de T3 . - Git
ejecutar T4 . Instalar a través de T5 . - Una cuenta gratuita de HuggingFace
necesaria en la Unidad 3 para impulsar su conjunto de datos y en la Unidad 6 para compartir su modelo. - ~10 GB de espacio en disco libre
para LeRobot, MuJoCo y su conjunto de datos. - ** GPU CUDA (opcional) **
El entrenamiento ACT en CPU funciona para pequeños conjuntos de datos pero dura 8 12 horas en lugar de 1 2 horas. Se recomienda una GPU NVIDIA con 8GB+ VRAM para la Unidad 4.
Estimaciones de tiempo
Estas son estimaciones realistas que incluyen el tiempo de configuración y resolución de problemas.
| Unit | What You Do | Time |
|---|---|---|
| 0 | This orientation | 20 min |
| 1 | Install and verify LeRobot | ~1 h |
| 2 | Explore dataset format | ~1.5 h |
| 3 | Record 50+ demonstrations | ~2 h |
| 4 | Train ACT policy | ~3 h |
| 5 | Evaluate and diagnose | ~1 h |
| 6 | Improve and share | ~1.5 h |
| Total | ~10 h 20 min |
Cómo obtener ayuda
Si te quedas atascado, usa estos recursos en este orden:
- Verifique el cheque de finalización en la parte inferior de la unidad en la que se encuentra
a menudo identifica exactamente lo que falta. - Busque en los problemas de GitHub de LeRobot la mayoría de los errores de configuración de entorno y hardware están documentados allí.
- Publicación en el RCSV foro
incluye su versión Python, OS, tipo de robot, el mensaje de error exacto, y en qué unidad se encuentra. - Únete a HuggingFace Discord #lerobot
los mantenedores de LeRobot están activos y responden rápidamente durante las horas de trabajo de PST.
No saltes hacia adelante mientras estás bloqueado. El camino es secuencial por diseño
Orientación completa Cuando...
Has comprobado todos los elementos de la lista de verificación del software, tienes una cuenta HuggingFace, sabes tu camino al foro si te atascas, y has reservado tu primera sesión de 1 hora para la Unidad 1.
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