Instalar y verificar LeRobot

Unidad 1 de 6 · Instalar y verificar · ~ 1 hora

Haga que LeRobot funcione, configure para su robot, y confirme que todo funciona ejecutando una política ACT pre-entrenada en la simulación MuJoCo antes de tocar cualquier hardware real.

pip Instalar en contra de la fuente Instalar

Elige el método de instalación que se adapte a tu situación:

instalar pip

Utilice esto si está siguiendo este camino en un robot soportado o en simulación sin modificar los internos de LeRobot.

Instalación de origen

Utilice esto si necesita añadir una configuración de hardware personalizada para un robot no soportado, o si desea contribuir de nuevo a LeRobot. Requiere clonar el repo.

instalar pip (recomendado)

# Crea un entorno virtual (recomendado) python3 -m venv ~/lerobot-env fuente ~/lerobot-env/bin/activar # Instala LeRobot pip instalar lerobot # Verifique la instalación python -c "importar lerobot; imprimir(lerobot.__version__) "

Instalación de origen

git clone T24 cd lerobot python3 -m venv ~/lerobot-env fuente ~/lerobot-env/bin/activar # Instalar en modo de edición pip instalar -e . # Verificar python -c "importar lerobot; imprimir(lerobot.__version__) "

** La versión de Python importa:** LeRobot requiere Python 3.10 o superior. Si T0 muestra 3.8 o 3.9, instale 3.10 a través de su gestor de paquetes o pyenv antes de continuar.

Configuración de configuración de hardware

LeRobot utiliza un archivo de configuración para saber a qué robot se está conectando. Si está utilizando solo simulación, puede saltarse esta sección el simulador utiliza su propia configuración incorporada.

1. Encuentra el perfil de tu robot

LeRobot envía configuraciones para todo el hardware soportado en T1. Busque su robot: T2, T3, T4, T5, etc. Si su robot no está en la lista, vea la ruta de instalación de origen arriba y compruebe en LeRobot GitHub para una configuración contribuida por la comunidad.

2. Copie y edita el configuración

Copie la configuración de su robot en su directorio de trabajo y edite el puerto de serie para que coincida con su sistema. ejecuta T6 con su robot conectado para identificar el puerto (normalmente T7 o T8).

3. Establezca su token de abrazo

ejecuta T9 y pega tu token HuggingFace. Esto es necesario para empujar conjuntos de datos y modelos en las unidades 3 y 6. Tu token está en [huggingface.co/settings/tokens]T22) crear uno con acceso a escribir.

Verifique con una simulación

Antes de tocar cualquier hardware real, confirme que su instalación está funcionando ejecutando una política ACT pre-entrenada en MuJoCo. Esto descarga un punto de control de política de HuggingFace Hub y lo ejecuta en el entorno T10.

Fuente ~/lerobot-env/bin/activar # Instalar MuJoCo sim ambiente pip instalar lerobot[gym_pusht] # Ejecutar la política ACT pre-entrenada en la simulación python -m lerobot.scripts.eval \ --pre-entrenado-política-nombre-o-camino lerobot/act_pusht_keypoints \ --env.name gym_pusht/PushT-v0 \ --eval.n-episodos 3 \ --eval.use-async-envs false

Verá una ventana de visualización que muestra el brazo robótico intentando empujar un bloque en forma de T en una posición de destino. La política está pre-entrenada su trabajo es solo confirmar que se ejecuta sin errores. Una tasa de éxito superior al 0% en 3 episodios es suficiente para confirmar que su entorno está configurado correctamente.

No muestra? Si está en un servidor sin cabeza, añada T11 para suprimir la ventana de visualización y simplemente imprima métricas de éxito / fracaso en la terminal.

Errores comunes de instalación

Error	Fix
No module named 'lerobot'	Your virtual environment is not activated. Run source ~/lerobot-env/bin/activate.
mujoco.FatalError	MuJoCo requires a display. On headless servers add --env.render-mode null or use Xvfb.
ImportError: libGL.so.1	Install OpenGL libraries: sudo apt install libgl1-mesa-glx.
huggingface_hub.errors.RepositoryNotFoundError	Run huggingface-cli login and paste your token. The policy download requires authentication.

Unidad 1 completa cuando...

El comando T20 ejecuta 3 episodios de simulación y sale sin errores. Usted ve la salida de implementación de políticas (premios de episodio o bandera de éxito) impresos en el terminal. Su archivo de configuración de hardware existe y su token HuggingFace está configurado. Usted está listo para explorar conjuntos de datos reales en la Unidad 2.

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