pip Install vs Source Install

Elige el método de instalación que se ajuste a tu situación:

pip install

Usa esto si estás siguiendo este camino en un robot compatible o en simulación sin modificar los internos de LeRobot. El más rápido y estable.

Source install

Usa esto si necesitas agregar una configuración de hardware personalizada para un robot no compatible, o si deseas contribuir de vuelta a LeRobot. Requiere clonar el repositorio.

instalación de pip (recomendado)

# Create a virtual environment (recommended) python3 -m venv ~/lerobot-env # Install LeRobot pip install lerobot # Verify the install python -c "import lerobot; print(lerobot.__version__)"

Source install

clon de git https://github.com/huggingface/lerobot.git # Install in editable mode pip install -e . # Verify python -c "import lerobot; print(lerobot.__version__)"
La versión de Python importa: LeRobot requiere Python 3.10 o superior. Sí python3 --version muestra 3.8 o 3.9, instala 3.10 a través de tu gestor de paquetes o pyenv antes de continuar.

Configuración del hardware

LeRobot utiliza un archivo de configuración para saber a qué robot te estás conectando. Si solo estás usando simulación, puedes omitir esta sección: el simulador utiliza su propia configuración incorporada.

  1. Encuentra la configuración de tu robot

    LeRobot se envía con configuraciones para todo el hardware soportado en lerobot/configs/robot/. Busca tu robot: so100.yaml, koch.yaml, openarm.yaml, dk1.yaml, etc. Si tu robot no está listado, consulta la ruta de instalación de la fuente arriba y verifica el GitHub de LeRobot para una configuración contribida por la comunidad.

  2. Copia y edita la configuración

    Copia la configuración de tu robot a tu directorio de trabajo y edita el puerto serie para que coincida con tu sistema. Ejecuta ls /dev/tty* con tu robot conectado para identificar el puerto (típicamente /dev/ttyUSB0 o /dev/ttyACM0).

  3. Establece tu token de HuggingFace

    Ejecutar huggingface-cli login y pega tu token de HuggingFace. Esto es necesario para subir conjuntos de datos y modelos en las Unidades 3 y 6. Tu token está en huggingface.co/settings/tokens — crea uno con acceso de escritura.

Verifica con una ejecución de simulación

Antes de tocar cualquier hardware real, confirma que tu instalación está funcionando ejecutando una política ACT preentrenada en MuJoCo. Esto descarga un punto de control de política desde HuggingFace Hub y lo ejecuta en el gym_pusht entorno.

source ~/lerobot-env/bin/activate # Install MuJoCo sim environment pip install lerobot[gym_pusht] # Run the pre-trained ACT policy in simulation python -m lerobot.scripts.eval\

Verás una ventana de visualización que muestra el brazo robótico intentando empujar un bloque en forma de T a una posición objetivo. La política está preentrenada; tu trabajo es solo confirmar que se ejecute sin errores. Una tasa de éxito superior al 0% en 3 episodios es suficiente para confirmar que tu entorno está correctamente configurado.

¿Sin pantalla? Si estás en un servidor sin cabeza, añade --env.render-mode null para suprimir la ventana de visualización y solo imprimir métricas de éxito/fallo en la terminal.

Errores comunes de instalación

Error Solución
No module named 'lerobot'Tu entorno virtual no está activado. Ejecuta source ~/lerobot-env/bin/activate.
mujoco.FatalErrorMuJoCo requiere una pantalla. En servidores sin cabeza, añade --env.render-mode null o usa Xvfb.
ImportError: libGL.so.1Instala las bibliotecas de OpenGL: sudo apt install libgl1-mesa-glx.
huggingface_hub.errors.RepositoryNotFoundErrorEjecutar huggingface-cli login y pega tu token. La descarga de la política requiere autenticación.

Unidad 1 Completa Cuando...

La lerobot.scripts.eval el comando ejecuta 3 episodios de simulación y sale sin errores. Verás la salida del despliegue de la política (recompensa del episodio o bandera de éxito) impresa en la terminal. Tu archivo de configuración de hardware existe y tu token de HuggingFace está configurado. Estás listo para explorar conjuntos de datos reales en la Unidad 2.