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LeRobot: Robot de código abierto aprendiendo desde cero hasta el despliegue

El camino completo de aprendizaje de LeRobot. En ~10 horas pasar de la instalación de HuggingFace LeRobot a la formación y la implementación de su primera política de selección y ubicación.

Un camino estructurado y secuencial a través del marco LeRobot de HuggingFace. Instalar, grabar demostraciones, entrenar una política de ACT y desplegarla en cualquier robot soportado o completamente en simulación.

Tiempo total ~ 10 horas

Dificultad intermedia

Hardware Cualquier robot o simulación MuJoCo compatible

Prerequisitos básicos de Python, básicos de terminales de Linux

Opción de simulación Sí ruta completa en MuJoCo

Construirás una política de selección y ubicación entrenada de ACT, ejecutable en tu robot

Antes de empezar, compruebe estos requisitos

  • Confortable con una terminal de Linux (cd, ls, pip instalar)
  • Python 3.10 o superior instalado
  • Un robot con soporte (SO-100, Koch v1.1, OpenArm, DK1, HopeJR, Reachy2) o un entorno de simulación
  • Una cuenta gratuita de HuggingFace (para conjuntos de datos y hosting de modelo)
  • Aproximadamente 10 horas de tiempo total en múltiples sesiones

¿No está seguro si califica? Comience con Unidad 0 está diseñado específicamente para responder a esa pregunta.

Su camino en un vistazo

Completa las unidades en orden. Cada unidad termina con un chequeo de finalización no avances hasta que lo apruebe.

¿Qué es esto?

0

Antes de empezar: Se requiere la instalación de LeRobot

¿Qué es LeRobot, hardware soportado, requisitos de software, estimaciones de tiempo y dónde obtener ayuda?

  • 20 min · No hay código

[T1]

1 de la Comisión

Instalar y verificar LeRobot Requerido

pip vs instalación de fuente, configuración de configuración de hardware, y ejecutar una política ACT pre-entrenada en la simulación MuJoCo para verificar su entorno.

  • Una hora

](T2) [

2 de la Comisión

Comprender el formato de conjunto de datos requerido de LeRobot

Estructura del conjunto de datos, esquema de episodios, carga y visualización de conjuntos de datos existentes desde HuggingFace Hub. Comprender lo que entra antes de grabar el suyo.

  • 1,5 horas

](T3) [

3 El

Registra las demostraciones que requiere

Conecte a su robot o simulación, graba demostraciones con el comando de registro LeRobot, y empuje su conjunto de datos a HuggingFace Hub.

  • 2 horas

](T4) [

4 de la Comisión

Entrenemos una política necesaria

Elige entre ACT, Política de difusión y SmolVLA. Entrenar ACT en tu conjunto de datos, leer los registros de entrenamiento y guardar un punto de control listo para la evaluación.

  • 3 horas

](T5) [

5 El

Evaluar las políticas requeridas

Evaluar en simulación o en su robot real, medir la tasa de éxito, y diagnosticar el modo de fracaso superior antes de la iteración.

  • Una hora

](T6) [

6

Se requiere mejorar y compartir

Ejecutar la rueda de vuelo de datos, mezclar conjuntos de datos, compartir su modelo y conjunto de datos en HuggingFace Hub, y planificar sus próximos pasos con Pi0Fast y SmolVLA.

  • 1,5 horas

¿Qué es esto?

Desglose de tiempo

Unit Topic Time
Unit 0 Orientation ~20 min
Unit 1 Install & Verify ~1 h
Unit 2 Dataset Format ~1.5 h
Unit 3 Record Demos ~2 h
Unit 4 Train Policy ~3 h
Unit 5 Evaluate ~1 h
Unit 6 Improve & Share ~1.5 h
Total ~10 h 20 min

Unidad de inicio 0 Orientación →

No hay contenido técnico que asegure que todo esté listo antes de que comience el camino.