Booster K1: Desde el Power-On hasta los experimentos de IA incorporados
El camino de aprendizaje completo de Booster K1 en 20 horas pasar de un encendido seguro a un cuerpo completo de imitación de los experimentos de aprendizaje en un humanoide de tamaño completo.
Un camino estructurado y de seguridad que te lleva desde tu primera potencia en K1 hasta ejecutar experimentos de aprendizaje de imitación de todo el cuerpo en un humanoide de tamaño completo.
Tiempo total ~ 20 horas
Dificultad avanzada
Hardware Booster K1 + cable Ethernet + alfombra de seguridad
Prerequisitos básicos de ROS2, Python 3.10, conocimiento de la cinemática de los robots
Personas requeridas Mínimo 2 (operador + observador)
Construirás una demostración de manipulación de todo el cuerpo con una política entrenada
Antes de comenzar Precondiciones y seguridad
- Comodo con ROS2 Humble
temas, nodos, archivos de lanzamiento - Python 3.10+ y conocimiento de la línea de comandos
- Familiarización con la cinemática de los robots (espacio conjunto vs espacio de tareas)
- Ubuntu 22.04 instalado nativo en un PC host
- Un espacio interior limpio mínimo de 3 m × 3 m con suelos de caucho o espuma
- Una segunda persona disponible como observador para todas las sesiones de la Unidad 2+
- El equipo de parada de emergencia probado y a su alcance
Comience con Unidad 0
Su camino en un vistazo
Completar las unidades en orden. Cada unidad termina con una comprobación de finalización. No proceda hasta que lo apruebe.
¿Qué es esto?
0
Se requiere seguridad y orientación
La configuración de parada de emergencia, la limpieza del espacio de trabajo, lo que NO hacer, y por qué este robot es diferente de un brazo de escritorio.
- 45 min · No hay código
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1 de la Comisión
Se requiere un movimiento básico y de arranque
Power on, configuración de red, SSH en, instalación de SDK, modo DAMP, y primera lectura de estado conjunto.
- 2,5 horas
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2 de la Comisión
Se requiere el control de la locomoción
DAMP → PREP → secuencia de caminar, comandos de velocidad, movimiento lateral, rotación, apagado seguro. Primera sesión de caminar real.
- 3 horas
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3 El
Se requiere una teleoperatoria de la parte superior del cuerpo
Realización virtual o configuración de control de brazos del líder-seguidor. Control de postura de cabeza, gestos de brazos y modo CUSTOM (con el accesorio de elevación). Primera sesión de teleoperación.
- 4 horas
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4 de la Comisión
Requiere la recogida de demostraciones de todo el cuerpo
Configuración de múltiples cámaras, grabación de k1_agent.py, formato de conjunto de datos (30+ DoF), filtración de calidad y gestión segura de la sesión.
- 4 horas
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5 El
Se requiere un tren y un despliegue
Aprendizaje de imitación corporal con la política de difusión o ACT. Formación sobre el conjunto de datos grabados, las métricas de evaluación y la implementación en vivo con monitoreo de seguridad.
- 6 horas
¿Qué es esto?
Desglose de tiempo
| Unit | Topic | Time |
|---|---|---|
| Unit 0 | Safety & Orientation | ~45 min |
| Unit 1 | Boot & Basic Motion | ~2.5 h |
| Unit 2 | Locomotion Control | ~3 h |
| Unit 3 | Upper Body Teleoperación | ~4 h |
| Unit 4 | Whole-Body Data Collection | ~4 h |
| Unit 5 | Train & Deploy | ~6 h |
| Total | ~20 h 15 min |
Unidad de inicio 0
La unidad 0 tarda unos 45 minutos, es obligatorio antes de que puedas encender el K1 por primera vez.