Comunidad BrainCo Revo II

¿Cuál es la tasa de baudios USB para el BrainCo Revo II?

El BrainCo Revo II se comunica a través de USB-CDC (USB serie) a 115200 baudios. Abre el puerto a exactamente 115200 — cualquier otra tasa producirá una salida ilegible. El dispositivo se enumera como /dev/ttyACM0 en Linux o un puerto COM en Windows. Los comandos son cadenas JSON terminadas en nueva línea.

¿Cuáles son los UUIDs GATT BLE para el BrainCo Revo II?

El BrainCo Revo II expone un servicio GATT BLE con UUID 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Escribe comandos a la característica 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb y suscribirse a las notificaciones en 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb. El mismo formato de comando JSON se utiliza tanto en transportes USB como BLE.

¿Cómo funciona el modo de pulsación de teclas del piano?

El modo piano ejecuta una secuencia de pulsación de 4 fases por dedo: Fase 1 (20 ms) extiende el dedo a una posición de flotación neutral (0.15 de cierre); Fase 2 (30 ms) baja el dedo a la profundidad de pulsación proporcional al parámetro de velocidad (0.55–0.95 de cierre); Fase 3 mantiene la tecla presionada durante la duración solicitada; Fase 4 (20 ms) se retrae de nuevo a la posición de flotación.

Diferentes dedos pueden presionar simultáneamente; los bloqueos asyncio por dedo evitan notas perdidas.

¿Cómo calibro los dedos del BrainCo Revo II?

Envía el comando de calibración: {"cmd": "calibrate"}. Esto activa una secuencia de onda por dedo: la mano se abre completamente, luego cada dedo desde el pulgar hasta el meñique se cierra al 90% y se abre de nuevo con un paso de 120 ms entre movimientos. Después de que la onda se completa, todos los dedos se asientan en la posición de flotación neutral (15% de cierre). El firmware utiliza esta secuencia para establecer límites de recorrido por dedo.

¿Puedo controlar el BrainCo Revo II sin un dispositivo físico?

Sí. Ejecuta brainco_revo_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID para iniciar una mano completamente simulada. El modo simulado incluye ruido gaussiano en las lecturas de posición, seguimiento realista del conteo de comandos y la secuencia completa de temporización de pulsación del piano. Todas las funciones de teleoperación de la plataforma — barras de posición de los dedos, indicadores de pulsación, grabación de sesiones — funcionan de manera idéntica sin hardware. También puedes ejecutar una autoevaluación con --self-test que ejercita todos los métodos de la API.

¿Cuál es la relación de rotación del pulgar en el BrainCo Revo II?

El pulgar del BrainCo Revo II tiene 2 DOF: flexión y rotación. Al establecer la posición del pulgar a través de la API unificada, la rotación se deriva como una fracción fija del valor de flexión: rotación = flexión × 0.4 (RATIO_DE_ROTACION_DEL_PULGAR). Esto significa que al 50% de cierre del pulgar, el actuador de rotación se mueve al 20% de su rango. El índice hasta el meñique tiene 1 DOF cada uno (solo flexión).

Mi puerto serie tiene "permiso denegado" en Linux. ¿Cómo lo soluciono?

Agrega tu usuario al dialout grupo: sudo usermod -aG dialout $USER. Cierra sesión y vuelve a iniciar sesión para que el cambio de grupo tenga efecto. Verifica con groups — deberías ver dialout listado. Luego intenta abrir el puerto de nuevo.

¿Cuál es la diferencia entre set_finger y set_pose?

set_finger controla un solo dedo: {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} donde N es 0–4 y P es 0–100 (porcentaje). set_pose establece los cinco dedos atómicamente en un solo comando: {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} — preferido para actualizaciones de pose simultáneas de baja latencia.