Generalización de Cero Disparos
La generalización de cero disparos es la capacidad de una política entrenada de realizar exitosamente tareas, objetos o entornos que nunca ha visto explícitamente durante el entrenamiento, sin ajuste fino adicional ni demostraciones. La transferencia verdadera de cero disparos es un objetivo importante de los modelos fundamentales robóticos — una política que generaliza de cero disparos a objetos domésticos novedosos o nuevas instrucciones en lenguaje natural reduciría dramáticamente la carga de recopilación de datos. Los modelos VLA actuales muestran generalización prometedora de cero disparos en lenguaje natural (comprensión de formulaciones novedosas de tipos de tareas conocidas) pero aún luchan con categorías de objetos verdaderamente novedosas o habilidades de manipulación completamente nuevas. Mejorar el desempeño de cero disparos es la motivación central para escalar conjuntos de datos robóticos y tamaños de modelos. Ver también artículo de Transferencia de Cero Disparos. Ver esto en la práctica: nuestras evaluaciones en el mundo real →