Volver a Glossary
Inserción de Pasador en Orificio
La tarea canónica de ensamblaje con contacto rico donde un pasador cilíndrico debe insertarse en un orificio con holgura muy ajustada (a menudo <1 mm). La inserción exitosa requiere estrategias de búsqueda (espiral, basadas en cumplimiento), sensado de fuerza y control de cumplimiento apropiado. La inserción de pasador en orificio es un punto de referencia estándar para control de fuerza, control de impedancia y políticas de ensamblaje basadas en aprendizaje por refuerzo.