OpenArm-Übersicht
Humanoider 8-DOF-Roboterarm für physische KI-Forschung und kontaktreiche Manipulation
OpenArm ist eine vollständig Open-Source-Plattform für humanoide Roboterarme mit 8 Freiheitsgraden (8-DOF), die für physische KI-Forschung, kontaktreiche Manipulation und datengesteuerte Robotik in der realen Welt entwickelt wurde. OpenArm wurde ursprünglich von Enactic entwickelt und offiziell von CEREBOTO unterstützt und stellt seinen gesamten Hardware- und Software-Stack zur Verfügung.
Designphilosophie
Zugänglichkeit – Humanoide Manipulation auf Forschungsniveau zu einem Bruchteil der herkömmlichen Kosten.
Offenheit — Vollständiger Zugriff auf CAD, Firmware, Steuerungssoftware, Simulationsressourcen und Fertigungsdaten.
Praktikabilität — Optimiert für reale Aufgaben, wiederholtes Experimentieren und Langzeiteinsatz.
Sicherheit — Menschenzentriertes Design mit Compliance, Rückwärtsfahrbarkeit und mechanischen Grenzen.
Mechanische Architektur
Proportionen im menschlichen Maßstab (633 mm Reichweite), 7 DOF pro Arm, ~5,5 kg pro Arm. Modularer Aluminiumrahmen, einheitliches M6-Montageraster. Nennnutzlast 4,1 kg, Spitze 6,0 kg.
Software-Ökosystem
Modulares XACRO-basiertes URDF, ROS2-Integration, MuJoCo- und Isaac Sim-Unterstützung. Schwerkraftkompensation in Echtzeit, Impedanz- und Kraftkontrolle, bilaterale Teleoperation mit Kraftrückmeldung.
Datenzentriertes Design
OpenArm ist als Datengenerierungsplattform konzipiert: strukturierte Aufzeichnung, Nachahmung von Lerndatensätzen, wiederholbare menschliche Demonstrationen, Simulation-zu-Realität-Ausrichtung.