Software & Simulation
ROS2, MuJoCo, Isaac Sim – Steuerung, Simulation und Sim-to-Real
URDF & Modell
Modulares XACRO-basiertes URDF mit vollständigen kinematischen und dynamischen Modellen. Vollständiger Zugriff auf CAD-, Fertigungsdaten und Simulationsressourcen.
ROS2-Integration
Native ROS2-Unterstützung für Steuerung, Zustandsveröffentlichung und Sensorintegration. Schwerkraftkompensation, Impedanzkontrolle und Kraftkontrolle in Echtzeit. Bilaterale Teleoperation mit Force-Feedback für Human-in-the-Loop-Demonstrationen.
Simulation
MuJoCo — Kalibrierte Modelle spiegeln Kinematik, Dynamik und Betätigungsgrenzen wider. Identische Zustandsdefinitionen und Aktionsräume für die Simulation-zu-Realität-Übertragung.
Isaac Sim — Volle Unterstützung für GPU-beschleunigte Simulation und synthetische Datengenerierung.
Sim-zu-Real-Ausrichtung
Simulations- und reale Daten teilen konsistente Zustandsdefinitionen und Aktionsräume und ermöglichen so gemischtes Domänentraining, Kreuzvalidierung und Richtlinientransfer.
Steuermodi — Position, Geschwindigkeit, Impedanz, Kraft. Schwerkraftkompensation. Bilaterale Teleoperation mit Force-Feedback.