So sammeln Sie Roboterdemonstrationsdaten
Ein praktischer Leitfaden zur Teleoperation und Datenerfassung für Nachahmungslernen.
Typischer Weg von der Teleoperation zur Ausbildung
1. Wählen Sie Ihr Teleoperations-Setup
Gängige Optionen: (a) kinästhetischer Unterricht – physische Führung des Arms; (b) bimanueller Teleop – zwei Hauptarme (z. B. ALOHA); (c) mobil + Manipulation – Mobiles ALOHA für Ganzkörperaufgaben. Sehen Teleoperation Und Vergleich der Roboterplattformen.
2. Datenformat
Erfassen Sie synchronisierte Beobachtungen (Bilder, Zustand) und Aktionen. Gängige Formate: HDF5 (ALOHA), RLDS (Open X-Embodiment), LeRobot (Hugging Face). Stellen Sie sicher, dass die Zeitstempel übereinstimmen und sich die Aktionen im selben Bereich wie Ihre Richtlinienausgabe befinden.
3. Wie viele Demos?
Einfache Aufgaben: 50–200. Komplex: 200–1000+. Vorab trainierte Modelle (OpenVLA, Octo) können mit weniger Aufwand optimiert werden. Verwenden offene Datensätze wenn möglich zur Vorschulung.
4. Qualität vor Quantität
Unterschiedliche Objektpositionen, Beleuchtung und Fehlerbeseitigungen sind wichtig. Vermeiden Sie sich wiederholende, identische Demos. Sehen Was macht Roboterdaten lernbereit?.
5. Verwandte Ressourcen
- Datendienste — Wir sammeln lernfähige Daten für Ihre Aufgaben
- Datensätze – DROID, BridgeData, ALOHA
- Modelle — OpenVLA, Octo zur Feinabstimmung