Synchronisieren Sie Tactile mit Roboterarm

Einheit 3 von 5 · Armintegration · ~ 2 Stunden

In dieser Einheit werden Sie den Gen3 auf Ihrem Griff montieren, USB-Kabel entlang des Arms verlegen und MultiSourceSync verwenden, um synchronisierte Arm-Gelenk-Zustand + taktile + Kamera-Räume mit verifizierter Zeitstempel-Ausrichtung aufzunehmen.

Schritt 1 Körperliche Montage

Befestigen Sie den Sensor auf Ihrem Griff

Verwenden Sie den mit Ihrem Sensor gelieferten Montageadapter. Für Flach-Greifer (Robotiq 2F, maßgeschneiderte 3D-gedruckte): Verwenden Sie das Klebstoffpolster auf die Fingerspitze des Grippers, drücken Sie den Sensor fest für 30 Sekunden und schließen Sie dann mit M2-Schrauben durch die Ecklöcher. Lassen Sie das Klebstoff vollständig heilen (mindestens 30 Minuten) bevor Sie eine Ladung anwenden.

Bei gebogenen Fingerspitzen (Allegro, Orca Hand Fingerspiele): Verwenden Sie die vergleichbare Klebeanlage (einschließlich). Der Sensorkörper ist flexibel genug, um sich an Kurven bis zu einem Radius von 20 mm zu halten.

An der Sensoroberfläche darf kein Klebstoff aufgetragen werden Die Sensoroberfläche ist das flache Gesicht mit dem feinen Gittermuster.

Schritt 2 Kabelverbindung

USB-Kabel entlang des Arms zu verlegen

Führen Sie das Sensor USB-C-Kabel entlang der Armverbindung zum Handgelenk und dann auf den Unterarm zu einem USB-Knotenpunkt, der am letzten Link vor dem Endefektor montiert ist.

• 15 cm Schleifpunkt an jedem rotanten Gelenk lassen Das Kabel darf nicht in einem Gelenkwinkel im Arbeitsbereich des Arms angespannt sein.
• Die Routenkabel parallel zu den Armverbindungen, nicht diagonal diagonale Routing erzeugt Drehmoment an den Gelenken.
• Sie müssen alle 1015 cm Kabelklippen schützen, um zu verhindern, dass das Kabel während der Armbewegung Hindernisse ergreift.
• Der USB-Hub am Handgelenk sollte steif (nicht schwebend) montiert sein, um die Anschlussspannung bei schnellen Bewegungen zu verhindern.

** USB-Hub Platzierung** Ein USB 3.0-Hub am Roboterhandgelenk ist die sauberste Lösung für Multi-Sensor-Setups. Das USB-Kabel vom Hub zum Host-PC läuft entlang des Arm-Kabel-Bundels. Für Einzelsensor-Setups kann das Sensor-Kabel direkt zum Host-PC laufen, wenn der Arbeitsplatz des Arms eingeschränkt ist.

Schritt 3 Synchronisierte Aufnahme

Synchronisierte Aufzeichnung mit MultiSourceSync

Die MultiSourceSync-Klasse akzeptiert Rückrufe für jede Datenquelle und erzeugt zeitlich ausgerichtete Tuples. Implementieren Sie die Arm-Schnittstelle, indem Sie den gemeinsamen Zustandleser Ihres Arm-SDK einwickeln:

Import paxini von paxini.sync Import MultiSourceSync Zeit # Mindestarm-Schnittstelle Anpassen Sie Ihrem Arm SDK Klasse ArmInterface: def get_joint_state(self): # Returns diktiert mit 'Positionen', 'Geschwindigkeiten', 'Timestamp_ns' zurückgeben Sie Ihren _arm_sdk.read_joint_state() Arm = ArmInterface() Sensor = paxini.Sensor) Sensor.start.(() Sensor.kalibrieren) Sync = MultiSourceSync(sensor=Framme, arm=dt, max__ms=5.0 # Ablehnen Paare mit >5ms. *"Synchronisierter Strom Bewehren Sie Ihren Arm und greifen Sie etwas für den tactilen Arm, in einem \n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n

Schritt 4 Überprüfen Sie die Zeitstempel-Ausrichtung

Überprüfung der Synchronisierungsqualität

Bevor Sie Ihren echten Datensatz aufzeichnen, überprüfen Sie, ob die Zeitstempel innerhalb Ihrer Toleranz ausgerichtet sind.

# Aufzeichnen Sie eine 10-Sekunden-Test-Episode und überprüfen Sie die Synchronisierungsqualität von paxini.sync Import MultiSourceRecorder, überprüfen Sie_sync_quality-Recorder = MultiSourceRecorder(arm=arm, sensor=sensor, output_dir="./test_recordings/", episode_prefix="sync_test") Aufzeichner.start_episode() Zeit.schlaf(10) # 10 Sekunden Bewegung des Arms und greifen während dieses Aufzeichnens.End_episode) # Überprüfen Sie den gespeicherten Episode-Bericht = überprüfen Sie_dtc_quality(("./test_recordings/sync_dt_hdf5") Druckbericht.Zusammenfassung )) Suchen Sie nach: 10._\ms_ms_ms_ms_ms_ms_ms_ms_ms <0.1%, <0.1%, <0.1%, <0.1> <0.1

Wenn max_dt_ms über 10 ms liegt, gibt der Arm SDK den veralteten gemeinsamen Zustand zurück. Überprüfen Sie, ob die Arm SDK-Umfragequote mit der Sensorrate übereinstimmt. Für ROS2-basierte Arme stellen Sie sicher, dass der Joint State Publisher nicht durch die Messaging-Warteschlange tief eingedrückt wird.

Typische Synchronisierungsqualitätszahlen Mittelwert: 0,52,0 ms. Max._dt_ms: 38 ms. Abfallende Rahmen: 00,5%. Diese Zahlen zeigen eine zuverlässige Synchronisierung für die Datenerhebung von Roboter-Lern.

Einheit 3 vollendet, wenn...

Der Gen3-Sensor ist physisch auf dem Griff montiert, wobei alle Kabel festgefahren sind und keine Schwachheit unter Spannung besteht. T0 findet den Sensor immer noch mit dem Arm in verschiedenen Konfigurationen. Eine 10-Sekunden-synchronisierte Aufzeichnung erfolgt ohne Fehler, und T1 berichtet von_dt_ms unter 3,0 ms.

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