Installieren Sie das SDK und verbinden Sie

Einheit 2 von 6 · SDK & Connection · ~ 1,5 Stunden

Installieren Sie die OpenArm Python SDK, bestätigen Sie, dass Ihr Arm von Python aus erreichbar ist und beheben Sie die häufigsten Verbindungsprobleme, bevor sie Sie mittlerweile blockieren.

Was Sie erreichen werden

Am Ende dieser Einheit haben Sie eine Python-Virtuelle Umgebung mit dem OpenArm SDK installiert, und das Ausführen eines 5-Zeilen-Test-Skrips wird T0 von T1 zurückgeben. Diese Bestätigung bedeutet, dass Ihr Python-Code einen Live-Kommunikationskanal zum Arm hat, auf dem alles in Units 36 aufbaut.

Die komplette SDK-Installations- und Konfigurationsdokumentation ist unter Hardware/Openarm/Software. Diese Einheit stellt die Prozesse mit dem nötigen Kontext dar und deckt die häufigsten Fehlermodi ab.

Installieren Sie das SDK

Arbeiten Sie über den [Software-Einstellungsleitfaden] (T20) für die vollständige SDK-Installation.

# Erstellen Sie eine isolierte Umgebung für diesen Weg python3 -m venv ~/openarm-env source ~/openarm-env/bin/activate # Installieren Sie das SDK und seine Abhängigkeiten pip Installieren Sie openarm-sdk lerobot Torchvision

Die Installation dauert je nach Internetverbindung 515 Minuten. Die T2 und T3 Pakete sind groß, aber Sie benötigen sie in Einheiten 4 und 5, so installieren Sie sie jetzt.

Schnelle Python-Verbindungsprüfung

Wenn ROS 2 (von der Einheit 1) ausgeführt wird und Ihre virtuelle Umgebung aktiviert ist, führen Sie diesen Test durch.

# Stellen Sie sicher, dass ROS 2 zuerst ausgeführt wird (von einem separaten Terminal) # Source ~/openarm_ws/install/setup.bash && ros2 start openarm_bringup real.launch.py von openarm Import OpenArm arm = OpenArm() # verbindet sich über ROS 2 Action Server print(arm.ping()) # sollte drucken: True print(arm.get_joints()) # sollte drucken: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] arm.close)

Wenn T4 T5 und T6 die aktuellen Gelenkwinkel zurückgeben, ist das beendet.

Fehlerbehebung: Die 3 häufigsten Verbindungsfehler

Fehler 1: T7 oder Timeout auf T8

ROS 2 läuft nicht oder der Action-Server ist noch nicht gestartet. Überprüfen Sie, ob T9 T10 zeigt. Wenn nicht, gehen Sie zurück zu Ihrem ROS 2-Terminal und bestätigen Sie, dass der Start ohne Fehler abgeschlossen ist. Ein häufiger Untergrund: Sie haben vergessen, Ihren Arbeitsplatz vor dem Start zu socken siehe Einheit 1, kritischer Schritt 2.

Fehler 2: T11 im ROS 2-Terminal

Die SocketCAN-Schnittstelle fiel. Dies geschieht, wenn Sie den USB-CAN-Adapter entfernen und wieder anlegen, ohne den T12-Befehl erneut auszuführen. Laufen Sie T13, dann starten Sie den ROS 2-Start erneut. Fügen Sie diesen Befehl zu einem Start-Skript hinzu, so läuft er automatisch auf dem Boot: T14.

Fehler 3: T15 gibt alle Nullen zurück, auch wenn der Arm nicht ausgerichtet ist

Dies ist kein Fehler es bedeutet, dass der Arm is seinen gemeinsamen Zustand meldet, aber die Kalibrierung möglicherweise nicht vollständig ist. Wenn sich der Arm physisch in der Null-Position befindet, sind Nullen korrekt. Wenn sich der Arm in einem anderen Winkel befindet, aber immer noch Nullen meldet, laufen Sie die Kalibrierung von der Web-UI aus aus (Einheit 1, kritischer Schritt 4).

Einheit 2 ist fertig, wenn...

T16 gibt T17 in Ihrem Python-Terminal zurück. Das Testscript läuft von Anfang bis Ende ohne Fehler. Sie können die gewöhnlichen Winkelwerte in Echtzeit sehen, wenn Sie den Arm physisch bewegen, während T18 in einer Schleife gefragt wird. Sie sind bereit für Unit 3.

[← Zurück zu Wegübersicht]