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Bewegt euch mit dem OpenArm

Einheit 1 des OpenArm-Lernweges. Entfernen, verbinden, SocketCAN und ROS 2 installieren, kalibrieren und bewegen Sie Ihren OpenArm zum ersten Mal. ~ 2 Stunden.

Einheit 1 von 6 · Hardware-Einstellung · ~ 2 Stunden

Am Ende dieser Einheit wird Ihr Arm physisch montiert, elektrisch verbunden, ROS 2 mit SocketCAN ausgeführt, kalibriert und auf Befehle aus der Web-UI reagiert.

Was Sie erreichen werden

Diese Einheit deckt die gesamte Hardware-Aufnahme-Sequenz ab: physische Einrichtung, Softwareumgebung, erste Bewegung und Kalibrierung. Am Ende werden Sie den Arm von einem Browser-Tab aus ausfahren Noch kein Code erforderlich.

Die komplette Schritt-für-Schritt-Setup-Anleitung ist unter Hardware/Openarm/Setup verfügbar.

Sicherheit Lese vor dem Ramm

Vor dem Start lesen Sie den Sicherheitsführer.

Macht den Arm nicht mit, während er nicht gesichert ist. Ein 6-DOF-Arm, der sich unerwartet bewegt, kann dich verletzen oder Eigentumsschäden anrichten.

  • Halten Sie Ihre Hände von den Gelenkspuren fern, wenn der Arm angetrieben ist.
  • Immer den Arm vor jeder Bewegung.
  • Überschreiten Sie in Ihrer ersten Sitzung nie 20% Geschwindigkeit Nutzen Sie den Geschwindigkeitsschleifer der Web-UI.
  • Kennen Sie den Notfallstop: Drücken Sie den physischen E-Stop-Button _oder schalten Sie die Stromversorgung aus.

Die fünf wichtigsten Schritte zur Einrichtung

Die ganze Anlage-Anleitung enthält viele Schritte. Diese fünf sind die, bei denen die meisten Menschen Probleme haben.

  1. Aktivieren Sie SocketCAN auf Ihrem USB-Adapter

OpenArm-Gelenke kommunizieren über den CAN-Bus. Sie müssen die T0-Schnittstelle vor dem Start von ROS 2 aufnehmen. Laufen Sie: T1. Wenn dieser Befehl fehlschlägt, wird Ihr USB-CAN-Adapter-Treiber nicht geladen siehe den [Software-Einstellungsbereich] T8) für die Installationsbefehle des Treibers.

  1. Source deinen ROS 2 Arbeitsplatz vor jedem Terminal

Neue Terminal-Tab? Laufen Sie T2. Vergessen Sie dies ist die häufigste Ursache für "Packet not found" Fehler. Fügen Sie es zu Ihrem T3 hinzu, um es automatisch zu machen.

  1. Laufen Sie erst falschen Hardware-Modus

Bevor Sie echte Hardware anschließen, starten Sie mit T4. Dies validiert Ihren gesamten Software-Stack in der Simulation. Wenn der falsche Hardware-Start fehlschlägt, gibt es ein Softwareproblem Verbinden Sie den echten Arm nicht, bis die falsche Hardware funktioniert.

  1. Setzen Sie gemeinsame Nullen während der Kalibrierung

Wenn der Arm in seiner physischen Null-Position (alle Gelenke in mechanischer Null) ist, laufen Sie die Orientierungsequenz aus der Web-UI aus. Wenn Sie dies überspringen, werden alle nachfolgenden Gelenkwinkelbefehle ausgeglichen und der Arm wird sich unregelmäßig verhalten. Sie können jederzeit die Kalibrierung erneut ausführen.

  1. Überprüfen Sie die Arbeitsplatzgrenzen vor freiem Bewegung

Nach der Kalibrierung nutzen Sie die Web-UI, um jedes Gelenk einzeln durch seine volle Reichweite zu joggen. Achten Sie auf unerwartete Kollisionen zwischen den Verbindungen. Wenn ein Gelenk vor der Software-Grenze einen physischen Stopp trifft, muss Ihre Kalibrierung verfeinert werden.

Vollständiger Einbauführer

Arbeiten Sie mit Ihrem eigenen Tempo durch den kompletten Einbauführer.

OpenArm 1 Einrichtungsanleitung

Das Programm umfasst die Abwicklung durch Kalibrierung und erste Bewegung.

Offnen Sie den vollständigen Einbauführer →

Einheit 1 vollendet, wenn...

Ihr OpenArm ist montiert und angetrieben. ROS 2 läuft mit echter Hardware (nicht gefälscht). Sie können die Web-UI bei T5 öffnen und den Arm mit den Gelenkslidern bewegen. Alle sechs Gelenke bewegen sich reibungslos und kehren zur Position zurück. Wenn ein Gelenk steif ist, springt oder unerwartet Grenzen trifft durch den Kalibrierungsabschnitt wieder arbeiten, bevor Sie zur Einheit 2 wechseln.

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