Vertrieb kontaktieren
Zurück zu OpenArm Path

Befehle den Arm mit den Händen

Einheit 3 des OpenArm-Lernpfads: Lernen Sie, was Teleoperation ist, warum sie Trainingsdaten erstellt, und absolvieren Sie Ihre erste 5-minütige, kontinuierliche Teleoperationssitzung. ~ 2 Stunden.

Einheit 3 von 6 · Erste Teleoperation · ~ 2 Stunden

Verstehen Sie die Teleoperation, einrichten Sie eine Führung-Follower-Sitzung und erreichen Sie den 5-minütigen kontinuierlichen Betrieb Meilenstein, der signalisiert, dass Sie bereit sind, echte Trainingsdaten zu sammeln.

Was ist Teleoperation und warum ist sie wichtig?

Teleoperation ist der Akt, die Bewegungen eines Robots in Echtzeit aus der Ferne zu steuern. Im Rahmen des Roboterlernens dient es einem spezifischen und kritischen Zweck: Es ermöglicht den Menschen, ihre eigene physische Intelligenz in eine Form zu übertragen, aus der der Roboter lernen kann. Wenn Sie einen Arm teleoperationieren, um ein Objekt aufzunehmen, erfasst der Arm genau, wie Sie es bewegt haben jeden gemeinsamen Winkel, Geschwindigkeit und Griffzustand, bei 50Hz. Diese Aufzeichnung wird zu einer Demonstration. Es gibt genug Demonstrationen, und ein neuronales Netzwerk kann lernen, Ihr Verhalten ohne einen Menschen im Schleife zu reproduzieren.

Die Qualität Ihrer Teleoperation bestimmt direkt die Qualität Ihrer Politik. Glatte, konsistente, bewusste Bewegungen erzeugen gute Trainingsdaten. Irrsinnige, zögernde oder inkonsistente Bewegungen verwirren das Modell. Deshalb verbringen Sie eine ganze Einheit für Teleoperation, bevor Sie eine einzige Demonstration in Einheit 4 aufnehmen müssen Sie sich vor der Zählung der Daten beherrschen.

Die Tieferlesung Optional

Überblick über die Telebetriebssysteme

Er deckt VR-Teleoperation, haptisches Feedback, Leader-Follower-Architekturen und Latenz-Überlegungen ab. Lesen Sie vor Einheit 3, wenn Sie den vollständigen Designraum verstehen möchten.

Setup der Teleoperationssitzung

Die praktische Sitzung ist unter [Hardware/openarm/Data-Collection](T5 detailliert dokumentiert. Folgen Sie diesem Leitfaden aus dem Abschnitt "Teleoperations Setup". Die folgenden Schritte fassen den Fluss zusammen:

  1. Wählen Sie Ihre Teleoperationsmethode

Für diesen Weg verwenden Sie die leader-follower-Methode (empfohlen): ein zweiter OpenArm-Arm fungiert als der Führer und Sie bewegen ihn physisch, während der Follower (ihr Datenerhebung-Arm) die Bewegung spiegelt. Wenn Sie nur einen Arm haben, verwenden Sie die Tastaturteleoperation mit der T0-Klasse des RCSV SDK es ist langsamer, aber es funktioniert.

  1. Starten Sie den Teleoperationsserver

Mit beiden Armen verbunden und ROS 2 ausgeführt, starten Sie den Teleoperationsknoten: T1. Sie sollten den gemeinsamen Zustand in der Endgerät aussetzt sehen.

  1. Setzen Sie die Geschwindigkeit auf 30% für Ihre erste Sitzung

Der Geschwindigkeitsparameter in der Startdatei ist standardmäßig auf 100% eingestellt. Für die erste Sitzung setzen Sie T3. Langsamere Geschwindigkeit gibt Ihnen mehr Reaktionszeit, reduziert die Wahrscheinlichkeit von gemeinsamen Grenzfahrten und führt zu reibungsloseren Demonstrationen. Steigen Sie nach einem Bequemlichkeitsgrad auf 6080% an.

  1. Üben Sie die Ziel-Tasks-Bewegung

Bevor Sie etwas aufnehmen, üben Sie 2030 Minuten mit der Pick-and-Place-Bewegung, die Sie in Einheit 4 verwenden werden. Zielen Sie auf eine gleichmäßige Start- und Endposition. Der Roboter sollte vor jedem Versuch wieder in die gleiche Home-Pose zurückkehren.

  1. Laufen Sie eine 5-minütige, kontinuierliche Sitzung

  2. Teleoperation ununterbrochen 5 Minuten lang ohne Halt, Trennung oder Auslöser eines Fehlers. Dies bestätigt, dass Ihr Arm, Kabel und CAN-Bus stabil genug sind, um eine vollständige Aufnahme zu ermöglichen.

Optional tiefstaubende Tauch

Handschuh-Teleoperation

Wenn Sie einen Datenhandschuh (wie den Paxini Gen3 oder den Brainco Handschuh) haben, können Sie ihn als eine natürliche Teleoperationsoberfläche verwenden, die Finger-Niveaudaten erfasst. Dies ist für die Pick-and-Place-Demo in diesem Weg nicht erforderlich, aber es löst geschickte Manipulationsarbeiten ein. Lesen Sie den Handschuh-Teleoperationsführer →

Einheit 3 vollendet, wenn...

Sie können den Arm 5 Minuten lang ohne Unterbrechung, Verbindungsfehler oder gemeinsame Grenzfahrten kontinuierlich teleoperatieren. Der Arm folgt Ihrem Führerarm (oder Tastaturinträgen) reibungslos. Sie haben die Pick-and-Place-Bewegung genug ausgeübt, dass Sie sie konsequent ausführen können gleiche Startposition, gleiche Endposition, gleiche Griffzeit mindestens 8 Mal von 10. Diese Konsistenz ist das, was Sie in Unit 4 einnehmen.

[← Zurück zu Path-Übersicht]