Was Sie erreichen werden

Diese Einheit deckt die gesamte Hardware-Einführungssequenz ab: physische Einrichtung, Softwareumgebung, erste Bewegung und Kalibrierung. Am Ende steuern Sie den Arm über einen Browser-Tab – noch ist kein Code erforderlich. Code kommt in Einheit 2.

Die vollständige Schritt-für-Schritt-Einrichtungsanleitung finden Sie unter Hardware/Openarm/Setup. Diese Einheit stellt die Orientierung im Kontext des Lernpfads dar und hebt die fünf Schritte hervor, die Sie auf keinen Fall überspringen dürfen.

Sicherheit geht vor – Lesen Sie, bevor Sie den Arm berühren

Bevor Sie beginnen, lesen Sie die OpenArm-Sicherheitsleitfaden. Es dauert 5 Minuten. Die wichtigsten Regeln:

Betätigen Sie den Arm nicht, solange er ungesichert ist. Eine unerwartete Bewegung des 6-DOF-Arms kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen. Befestigen Sie den Arm vor dem Einschalten mit der mitgelieferten Klemme oder Bolzenplatte an Ihrem Schreibtisch. Das ist nicht verhandelbar.
  • Halten Sie Ihre Hände von den Gelenken fern, wenn der Arm angetrieben wird.
  • Stellen Sie den Arm vor jeder Bewegungssequenz immer auf die Ausgangsposition.
  • Überschreiten Sie in Ihrer ersten Sitzung niemals die Geschwindigkeit von 20 % – verwenden Sie den Geschwindigkeitsregler der Web-Benutzeroberfläche.
  • Kennen Sie den Not-Aus-Schalter: Drücken Sie den physischen Not-Aus-Knopf oder Ziehen Sie den Netzstecker. Die Web-Benutzeroberfläche verfügt außerdem über eine Software-Stopp-Schaltfläche.

Die 5 wichtigsten Einrichtungsschritte

Die vollständige Einrichtungsanleitung enthält viele Schritte. Diese fünf sind diejenigen, bei denen die meisten Menschen auf Probleme stoßen. Achten Sie genau auf jeden.

  1. Aktivieren Sie SocketCAN auf Ihrem USB-Adapter

    OpenArm-Gelenke kommunizieren über CAN-Bus. Sie müssen das ansprechen can0 Benutzeroberfläche vor dem Starten von ROS 2. Führen Sie Folgendes aus: sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000. Wenn dieser Befehl fehlschlägt, ist Ihr USB-CAN-Adaptertreiber nicht geladen – siehe Abschnitt Software-Setup für die Treiberinstallationsbefehle.

  2. Beziehen Sie Ihren ROS 2-Arbeitsbereich vor jedem Terminal

    Neuer Terminal-Tab? Laufen source /opt/ros/humble/setup.bash && source ~/openarm_ws/install/setup.bash. Dies zu vergessen ist die häufigste Ursache für den Fehler „Paket nicht gefunden“. Fügen Sie es zu Ihrem hinzu ~/.bashrc um es automatisch zu machen.

  3. Führen Sie zuerst den Fake-Hardware-Modus aus

    Bevor Sie echte Hardware anschließen, starten Sie mit use_fake_hardware:=true. Dadurch wird Ihr gesamter Software-Stack in der Simulation validiert. Wenn der Start der gefälschten Hardware fehlschlägt, liegt ein Softwareproblem vor. Schließen Sie den echten Arm erst an, wenn die gefälschte Hardware funktioniert.

  4. Stellen Sie während der Kalibrierung gemeinsame Nullpunkte ein

    Führen Sie die Homing-Sequenz über die Web-Benutzeroberfläche aus, während sich der Arm in seiner physischen Nullstellung befindet (alle Gelenke auf mechanischem Nullpunkt). Wenn Sie dies überspringen, werden alle nachfolgenden Gelenkwinkelbefehle versetzt und der Arm verhält sich unregelmäßig. Sie können die Kalibrierung jederzeit erneut durchführen.

  5. Überprüfen Sie die Arbeitsbereichsgrenzen, bevor Sie sich frei bewegen können

    Verwenden Sie nach der Kalibrierung die Web-Benutzeroberfläche, um jedes Gelenk einzeln über seinen gesamten Bereich zu bewegen. Achten Sie auf unerwartete Kollisionen zwischen Links. Wenn ein Gelenk einen physischen Stopp vor dem Softwarelimit erreicht, muss Ihre Kalibrierung verfeinert werden – erzwingen Sie nicht, über physische Stopps hinauszugehen.

Vollständige Installationsanleitung

Arbeiten Sie die komplette Einrichtungsanleitung in Ihrem eigenen Tempo durch. Kehren Sie hierher zurück, wenn Sie die Abschlussprüfung erreicht haben:

OpenArm 101-Setup-Anleitung

Deckt das Auspacken, die Kalibrierung und den ersten Schritt ab. Schätzung: 2 Stunden mit Fehlerbehebungszeit.

Öffnen Sie die vollständige Einrichtungsanleitung →

Einheit 1 abgeschlossen, wenn...

Ihr OpenArm ist montiert und mit Strom versorgt. ROS 2 läuft mit echter Hardware (kein Fake). Sie können die Web-Benutzeroberfläche unter öffnen http://localhost:8080 und bewegen Sie den Arm mithilfe der Gelenkschieber. Alle sechs Gelenke bewegen sich reibungslos und kehren in die Ausgangsposition zurück. Wenn ein Gelenk steif ist, springt oder unerwartet an Grenzen stößt, arbeiten Sie den Kalibrierungsabschnitt noch einmal durch, bevor Sie mit Einheit 2 fortfahren.