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Zeitliches Ensemble
Eine Inferenz-Zeit-Technik, die mit Action-Chunking-Policies (wie ACT) verwendet wird, bei der überlappende Action-Vorhersagen aus aufeinanderfolgenden Zeitschritten gemittelt werden, um glattere, konsistentere Bewegungen zu erzeugen. Wenn die Policy 50 zukünftige Actions bei jedem Schritt vorhersagt und die Schritte um 40 Actions überlappen, werden die 40 überlappenden Vorhersagen exponentiell gewichtet und gemittelt. Dies reduziert Jitter und verbessert die Ausführungsqualität.