Real-to-Sim Transfer
Real-to-Sim Transfer (das Gegenstück zu Sim-to-Real) beinhaltet die Konstruktion oder Kalibrierung einer Simulation, um die reale Welt so genau wie möglich abzubilden – im Wesentlichen den Aufbau eines digitalen Zwillings realer Bedingungen. Dies wird verwendet, um echte Fehlerfälle in der Simulation zu wiederholen, zusätzliche synthetische Trainingsdaten zu generieren, die den echten Sensoreigenschaften entsprechen, und Regelungsaktualisierungen sicher vor der Bereitstellung zu testen. Techniken umfassen photogrammetrische Szenenrekonstruktion, Identifikation von Physikparametern (Systemidentifikation) und neuronale Rendering-Methoden (NeRF, 3D Gaussian Splatting), um die Kameraerscheinung abzubilden. Genaue Real-to-Sim-Pipelines reduzieren die Anzahl der erforderlichen physischen Experimente für die Regelungsiteration drastisch. Siehe dies in der Praxis: unsere RL-Umgebungen →