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Beobachtungsverlauf
Einbeziehung eines Fensters von früheren Beobachtungen (anstelle nur des aktuellen Frames) in die Eingabe der Kontrollpolitik, was der Politik implizites Gedächtnis für teilweise beobachtbare Aufgaben gibt. N-Schritt-Beobachtungsstapel sind einfach und effektiv für Aufgaben, die Geschwindigkeitsschätzung aus reinen Positionsbeobachtungen erfordern, kurze Verdeckungen handhaben und zeitliche Muster erkennen.