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Hindsight Experience Replay
Eine Datenerweiterungstechnik für zielgesteuerte RL, die fehlgeschlagene Trajektorien mit den tatsächlich erreichten Zuständen als Ziele neu beschriftet. Wenn der Roboter versucht, einen Block an Position A zu platzieren, aber Position B erreicht, erstellt HER ein zusätzliches Trainingsbeispiel, bei dem B das Ziel ist und die Trajektorie ein Erfolg. Dies verbessert die Stichprobeneffizienz für spärlich belohnte Zielreichungsaufgaben dramatisch.