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Zielbedingte Kontrollpolitik
Eine Kontrollpolitik, die trainiert wird, um beliebige Zielzustände zu erreichen, wobei das Ziel als Eingabe neben der aktuellen Beobachtung bereitgestellt wird. Ziele können als Zielbilder, Koordinaten, Objektkonfigurationen oder Sprachbeschreibungen angegeben werden. Zielbedingte Kontrollpolitiken ermöglichen es einem einzelnen Modell, viele Aufgaben auszuführen, indem das Ziel variiert wird, anstatt separate Kontrollpolitiken pro Aufgabe zu trainieren.