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Ein kniffliges OpenArm-Übergabeproblem tritt auf, wenn der Roboter normal joggt, aber der erste echte Pick nach einem Schichtwechsel die Höhe um so weit verfehlt, dass er kratzt, schwebt oder den Kontakt versagt. Motion sieht fehlerfrei aus, die Betriebsreferenz ist jedoch nicht mehr vertrauenswürdig.
Wie diagnostizieren Sie OpenArm-Fälle, in denen Jog-Befehle funktionieren, aber die Aufnahmehöhe der Vorrichtung nach einem Schichtwechsel deaktiviert ist?
Teilen Sie uns bitte mit, wie Sie den Zustand des Roboters von der Drift der Vorrichtungsreferenz unterscheiden, welche Übergabeprüfungen das Problem erkennen, bevor die Produktion oder Demos wieder aufgenommen werden, und welche Umstellungsroutine verhindert, dass der nächste Bediener eine fehlerhafte Referenz übernimmt.
Wenn Sie antworten, geben Sie ein genaues Pickhöhensymptom und eine genaue Schichtwechsel- oder Vorrichtungsprüfung an, die es aufgedeckt hat.
Verwandter Fehlerbehebungspfad: Die Z-Prüfung des Endeffektors schlägt nach der Tischbewegung fehl · Verschiebung der Basishalterung und Kalibrierung stimmen nicht überein
Modul: OpenArm · Zielgruppe: Bauherren-Integratoren · Typ: Frage
Stichworte: Openarm, Shift-Change, Pick-Höhe, Vorrichtung
Kommentar 1
Zwischenkontext: Das sahen wir direkt nach der Übergabe der Nachtschicht: Der Druckvorgang sah perfekt aus, aber die erste Tablettaufnahme war konstant 2,1 mm hoch und das Vakuum war nie dicht. Der Fehler war über drei Taschen hinweg gleichmäßig, daher vermuteten wir eine Referenzverschleppung anstelle eines zufälligen Bewegungsfehlers.
Kommentar 2
Zwischenkontext: Für uns war die schnellste Überprüfung eine Berührung des Endmaßblocks beim Schaltbeginn an zwei Ecken der Vorrichtung und in der Mitte. Das Z-Delta betrug an allen drei Punkten +2,0 bis +2,2 mm, was einen Single-Pocket-Drift ausschloss und sofort auf eine veraltete Übergabereferenz hinwies.
Kommentar 3
Zwischenkontext: Unsere Freigaberegel ist jetzt einfach: 15 aufeinanderfolgende Picks des ersten Teils nach der Übergabe, kein Abkratzen und Resttaschenhöhe unter 0,3 mm. Wir speichern auch die Schichtbasislinie mit Bedienername und Zeitstempel, sodass die nächste Schicht die Überprüfung in weniger als 60 Sekunden durchführen kann.