لماذا تعتبر المعايرة مهمة؟
يتضاعف خطأ المعايرة بمقدار 2 مم عند المعصم إلى 5-10 مم عند أطراف الأصابع. بالنسبة للمهام الدقيقة مثل الإدراج، أو التثبيت في الحفرة، أو الإمساك بالأشياء الصغيرة، فإن هذا يحدث الفرق بين النجاح والفشل. تضمن المعايرة أيضًا أن تكون البيانات التي تم جمعها عبر جلسات مختلفة متسقة مكانيًا - وهي ضرورية لسياسات معالجة التدريب.
معايرة اليد والعين
تحدد معايرة اليد والعين التحويل بين الكاميرا والمؤثر النهائي للروبوت (العين باليد) أو القاعدة (العين باليد). استخدم لوحة AprilTag أو ChArUco، وحرك الروبوت إلى 15-20 وضعية مختلفة، وحل معادلة AX=XB. الأدوات: easy_handeye (ROS)، OpenCV، VISP. التحقق من صحة الأمر عن طريق أمر الروبوت بلمس نقطة معروفة وقياس الخطأ.
الحفاظ على المعايرة مع مرور الوقت
انجرافات المعايرة بسبب التآكل الميكانيكي وتغيرات درجات الحرارة والصدمات العرضية. قم بإجراء فحص يومي سريع: قم بتوجيه الروبوت إلى الوضع المرجعي وتحقق من المحاذاة باستخدام علامة مادية. إعادة المعايرة شهريًا أو بعد أي تغيير في الأجهزة. يتضمن OpenArm الخاص بـ SVRC روتينًا مدمجًا للتحقق من المعايرة.