نظرة عامة على هندسة خطوط الأنابيب
يشتمل خط جمع بيانات جودة الإنتاج على خمس مراحل: إعداد الأجهزة (الروبوت + أجهزة الاستشعار + واجهة التشغيل عن بعد)، وبرنامج التسجيل (التقاط متزامن متعدد الوسائط)، وواجهة التخزين الخلفية (تنسيق الحلقة المنظمة)، ومراقبة الجودة (التصفية الآلية + المراجعة البشرية)، وتغليف مجموعة البيانات (RLDS، LeRobot، أو التنسيق المخصص).
متطلبات الأجهزة
الحد الأدنى من الإعداد القابل للتطبيق: ذراع روبوت مزود بأجهزة تشفير مشتركة، وكاميرا RGB مثبتة على المعصم (640×480، 30 إطارًا في الثانية)، وجهاز التشغيل عن بعد (SpaceMouse، أو وحدة تحكم VR، أو ذراع القائد). الإضافات الموصى بها: كاميرا المشهد الخارجي، ومستشعر قوة عزم المعصم، وكاميرا العمق. تتضمن محطات جمع البيانات الخاصة بـ SVRC جميع أجهزة الاستشعار الموصى بها والتي تم تكوينها ومعايرتها مسبقًا.
كومة البرمجيات
استخدم ROS 2 لمزامنة المستشعر وتسجيله. قم بتخزين الحلقات بتنسيق RLDS للتوافق مع Open X-Embodiment وLeRobot. تنفيذ فحوصات الجودة الآلية: حدود طول الحلقة، والقيم المتطرفة لحجم الإجراء، ووضع علامات النجاح/الفشل، واكتشاف انسداد الكاميرا. قم بإصدار مجموعة البيانات الخاصة بك باستخدام DVC أو git-lfs لإمكانية تكرار نتائجها.
التدرج من 100 إلى 10.000 حلقة
يتطلب القفز من إثبات المفهوم إلى البيانات على مستوى الإنتاج محطات تجميع متوازية، وجدولة للمشغلين، ولوحات معلومات مركزية للجودة. قام فريق خدمات البيانات في SVRC بجمع أكثر من 50000 حلقة عبر منصات روبوت متعددة. اتصل بنا للحصول على البرامج التجريبية.