← البحث

كيفية جمع بيانات العرض التوضيحي للروبوت

دليل عملي للعملية عن بعد وجمع البيانات للتعلم بالتقليد.

المسار النموذجي من العمليات عن بعد إلى التدريب

Teleop سِجِلّ مزامنة يدرب

1. اختر إعداد التشغيل عن بعد الخاص بك

الخيارات الشائعة: (أ) التدريس الحركي - توجيه الذراع جسديًا؛ (ب) تيليوب ثنائي اليدين - ذراعان رئيسيان (على سبيل المثال، ALOHA)؛ (ج) الهاتف المحمول + المعالجة — Mobile ALOHA لمهام الجسم بالكامل. يرى التشغيل عن بعد و مقارنة منصات الروبوت.

2. تنسيق البيانات

تسجيل الملاحظات المتزامنة (الصور والحالة) والإجراءات. التنسيقات الشائعة: HDF5 (ALOHA)، RLDS (تجسيد X المفتوح)، LeRobot (وجه معانقة). تأكد من محاذاة الطوابع الزمنية وأن الإجراءات موجودة في نفس مساحة مخرجات السياسة الخاصة بك.

3. كم عدد العروض التوضيحية؟

المهام البسيطة: 50-200. المجمع: 200-1000+. يمكن ضبط النماذج المدربة مسبقًا (OpenVLA وOcto) بعدد أقل. يستخدم مجموعات البيانات المفتوحة للتدريب المسبق عندما يكون ذلك ممكنا.

4. الجودة أكثر من الكمية

تعد أوضاع الكائنات المتنوعة والإضاءة وعمليات استرداد الفشل أمرًا مهمًا. تجنب العروض التوضيحية المتكررة والمتطابقة. يرى ما الذي يجعل تعلم بيانات الروبوت جاهزًا.

5. الموارد ذات الصلة