مجتمع دامياو AGV والأسئلة الشائعة

ما هي إعدادات المنفذ التسلسلي الدقيقة لـ Damiao AGV؟

يستمع البرنامج الثابت AGV إلى UART5 (دبوس PD2، RX) على 100000 باود مع 8 بتات بيانات، وتكافؤ متساوي، وبتتي توقف (8E2). في pyserial، افتح المنفذ باستخدام:

serial.Serial(
    port='/dev/ttyUSB0',
    baudrate=100000,
    bytesize=serial.EIGHTBITS,
    parity=serial.PARITY_EVEN,
    stopbits=serial.STOPBITS_TWO
)

من الأخطاء الشائعة جدًا استخدام 8N1 (بدون تكافؤ، بتة توقف واحدة). سيظهر AGV متصلاً ولكنه سيتجاهل جميع الإطارات أو يخطئ في توزيعها بصمت. استخدم دائما PARITY_EVEN و STOPBITS_TWO.

كيف يقوم إطار DBUS ذو 18 بايت بتشفير السرعة؟

يحزم إطار DBUS أربع قيم قناة 11 بت (ch0 – ch3) في البايتات 0 – 5 باستخدام تعبئة البتات ذات النهاية الصغيرة. تتراوح كل قناة من 0 إلى 2047 مع 1024 كمركز (محايد/توقف). رسم خرائط السرعة هو: ch3 = 1024 + vx × amp (إلى الأمام)، ch2 = 1024 + vy × amp (جانبي)، ch0 = 1024 + (−vw) × amp (تناوب). البايتات من 6 إلى 15 هي حقول الماوس/لوحة المفاتيح التي تم تحديدها بصفر. البايتات 16-17 تحتوي على ch4، ثابتة عند 1024. انظر المواصفات للحصول على جدول خريطة القناة الكامل.

يتحرك AGV لفترة وجيزة ثم يتوقف – ماذا يحدث؟

هذه هي ميزة أمان مهلة الأمر التي يتم تشغيلها. إذا لم يتم استلام أمر التحرك أو الإيقاف بالداخل --cmd-timeout-ms (افتراضي 300 مللي ثانية)، يقوم الوكيل تلقائيًا بتصفية جميع قنوات السرعة ويتوقف AGV. ويعني هذا عادةً أن النظام الأساسي لا يرسل الأوامر بالسرعة الكافية، أو أن هناك زمن استجابة للشبكة يسبب ثغرات. الحلول: (1) الزيادة --cmd-timeout-ms 500 بالنسبة للاتصالات ذات زمن الوصول العالي، (2) تأكد من أن لوحة الاتصال الهاتفي للمتصفح تقوم بإرسال رسائل متكررة بشكل نشط move الأوامر عند ~ 10 هرتز أثناء الضغط باستمرار على زر الاتجاه، (3) تحقق من RTT لشبكتك على النظام الأساسي.

يتحرك AGV في الاتجاه الخاطئ – كيف يمكنني إصلاحه؟

استخدم علامات انعكاس المحور على الوكيل - لا يلزم إجراء تغييرات على البرامج الثابتة:

# Flip forward/backward
python3 dami_agent.py --session RC-XXXX --serial-port /dev/ttyUSB0 --invert-x

# Flip lateral (left/right)
python3 dami_agent.py ... --invert-y

# Flip rotation direction
python3 dami_agent.py ... --invert-z

اختبر كل محور على حدة (على سبيل المثال، أرسل أمر X فقط، ولاحظ الحركة) لتحديد العلامات المطلوبة لاتجاه التثبيت الفعلي.

هل يمكنني الاختبار بدون AGV الفعلي؟

نعم. يمر --mock عند الإطلاق dami_agent.py. في الوضع الوهمي، لا يتم فتح المنفذ التسلسلي مطلقًا. لا تزال حلقة التحكم تقوم بتشفير إطارات DBUS (المخزنة في الذاكرة)، ويتم إعادة توجيه القياس عن بعد إلى النظام الأساسي WebSocket، ويعمل تحليل الأوامر بالكامل بشكل مماثل. يتيح لك ذلك التحقق من مسار WebSocket الكامل، واختبار واجهة مستخدم النظام الأساسي، والتكامل في CI بدون أجهزة:

python3 dami_agent.py --session RC-XXXX-XXXX --mock

أحصل على pyserial.SerialException عند التشغيل - ما الذي يجب علي التحقق منه؟

أولاً: ls /dev/ttyUSB* لتأكيد ظهور المحول. إذا لم يحدث ذلك، فقد لا يتم تحميل برنامج تشغيل محول USB إلى TTL (جرب منفذ USB مختلف). إذا ظهر المنفذ ولكن حصلت على خطأ في الإذن، أضف المستخدم الخاص بك إلى مجموعة الطلب:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in, then retry

إذا ظهر المنفذ في قائمة الأجهزة ولكن لا يزال الوكيل غير قادر على فتحه، فقد تقوم عملية أخرى بفتحه (على سبيل المثال، مثيل وكيل سابق أو شاشة تسلسلية). أغلق كافة العمليات الأخرى باستخدام المنفذ.

يتصل الوكيل ولكن النظام الأساسي لا يظهر أي قياس عن بعد — ما المشكلة؟

قم بتأكيد معرف الجلسة الذي تم تمريره إليه --session لا يزال نشطًا في واجهة مستخدم النظام الأساسي. يمكن أن تنتهي الجلسات إذا كانت غير نشطة. تحقق من المخرجات الطرفية للوكيل لمعرفة استجابة المصافحة للتسجيل - إذا قام بطباعة "فشلت المصافحة" أو لم يطبع "جاهز"، فقد تكون الجلسة قد انتهت صلاحيتها. أنشئ جلسة جديدة في المنصة وقم بتمرير المعرف الجديد إلى الوكيل. التحقق من ذلك أيضا --backend يشير إلى عنوان URL الصحيح لنظام WebSocket.

كيف يمكنني ضبط سرعة AGV؟

ضبط --amp المعلمة. يؤدي هذا إلى تعيين إزاحة القناة من المركز (1024) الذي يمثل أمر الحركة. القيمة الافتراضية هي 660، مما يوفر 64% تقريبًا من السرعة القصوى. من أجل تشغيل أبطأ وأكثر تحكمًا أثناء مهام المعالجة المثبتة على الذراع، استخدم --amp 400. للحصول على أقصى سرعة على الأرض المفتوحة، استخدم ما يصل إلى --amp 900. لاحظ أن العجلات الميكانيكية تفقد بعض الكفاءة الجانبية عند السرعات العالية جدًا - احتفظ بها --amp أقل من 800 للمناورات الجانبية.