قاعدة متنقلة شاملة الاتجاهات
مواصفات دامياو AGV
المواصفات الفنية الكاملة: نظام القيادة، وبروتوكول UART/DBUS، وتعيين القنوات، وإشارات CLI للوكيل، وتفاصيل تكامل النظام الأساسي.
المواصفات الأساسية
نظام القيادة، والاتصالات، ومعلمات التحكم
| بائع | دامياو (دامياو) |
| تكوين محرك الأقراص | الدفع الرباعي متعدد الاتجاهات (4WS4WD) |
| نوع العجلة | عجلات ميكانيكية أو شاملة |
| محاور الحركة | X (للأمام/الخلف)، Y (جانبي)، Z (الانعراج/الدوران) |
| واجهة التحكم | UART5 على وحدة التحكم الرئيسية (دبوس PD2، RX) |
| معدل الباود | 100000 |
| تأطير المسلسل | 8 بتات بيانات، تكافؤ متساوي، 2 بتات توقف (8E2) |
| بروتوكول | إطار RC على طراز DBUS/SBUS، 18 بايت لكل إطار |
| نطاق القناة | ch0–ch3: 11 بت، القيم 0–2047، المركز 1024 |
| معلمة السعة | --amp الافتراضي 660، النطاق 250-900 (الإزاحة من المركز 1024) |
| معدل التحكم | 30 هرتز (قابل للتكوين مع --control-hz) |
| معدل القياس عن بعد | 8 هرتز (قابل للتكوين مع --telemetry-hz) |
| مهلة الأوامر | 300 مللي ثانية (قابلة للتكوين باستخدام --cmd-timeout-ms); توقف AGV التلقائي |
| سلامة الاغلاق | تم إرسال 3 إطارات DBUS ذات موضع مركزي عند خروج الوكيل قبل الإغلاق التسلسلي |
| نوع جهاز المنصة | mobile_base |
| قدرات المنصة | ["mobile_base", "agv", "telemetry"] |
| وحدة الوكيل | dami_agent.py |
| عنوان URL للواجهة الخلفية لـ WebSocket | ws://localhost:8000 (تقصير) |
| وضع وهمية | نعم (--mock); تم تخطي المنفذ التسلسلي، خط أنابيب WebSocket الكامل نشط |
تخطيط إطار DBUS
هيكل إطار 18 بايت يستخدم لجميع أوامر الحركة
| بايت | محتوى | ملحوظات |
|---|---|---|
| 0–5 | ch0، ch1، ch2، ch3 معبأة (11 بت لكل منها) | تعبئة البتات الصغيرة؛ 44 بت في 48 بت |
| 5 (عضة عالية) | s0 (بتات [5:4])، s1 (بتات [7:6]) | تبديل الدول؛ ثابت عند 1/1 (المركز) لـ AGV |
| 6–15 | مجالات الماوس ولوحة المفاتيح | صفر؛ لم يتم تحليلها بواسطة البرامج الثابتة AGV |
| 16–17 | الفصل4 (11 بت) | ثابت في المركز (1024)؛ لا تستخدم لحركة AGV |
رسم خرائط القناة إلى السرعة
كيف يقوم البرنامج الثابت AGV بفك تشفير القنوات وكيف يقوم الوكيل بتشفير أوامر السرعة
| قناة | يقوم بفك ترميز البرامج الثابتة باسم | وكيل يشفر من | صيغة |
|---|---|---|---|
| الفصل0 | الانعراج (الدوران) | فولكس فاجن (السرعة الزاوية) | ch0 = 1024 + (−vw) × amp |
| الفصل 1 | غير مستخدمة | — | ثابت عند 1024 |
| الفصل2 | الجانبي (ص) | أنت | ch2 = 1024 + vy × amp |
| الفصل 3 | إلى الأمام (X) | vx | ch3 = 1024 + vx × amp |
التأطير التسلسلي أمر بالغ الأهمية.
يجب تكوين UART5 على أنه 100000 باود، 8E2 (8 بتات بيانات، تكافؤ متساوي، 2 بتات توقف). من الأخطاء الشائعة فتح المنفذ باسم 8N1. سوف تتجاهل البرامج الثابتة AGV الإطارات أو تخطئ في تحليلها بصمت عند استخدام الإطار الخاطئ
pyserial.PARITY_EVEN و STOPBITS_TWO.
مرجع CLI للوكيل
جميع العلامات الخاصة بـ dami_agent.py
| علَم | تقصير | وصف |
|---|---|---|
| --الواجهة الخلفية | WS://المضيف المحلي:8000 | عنوان URL الأساسي لمنصة WebSocket |
| --حصة | (مطلوب) | معرف جلسة Teleop (التنسيق: RC-XXXX-XXXX) |
| --node-id | اسم المضيف | معرف عقدة AGV في الجلسة |
| --المنفذ التسلسلي | /dev/ttyUSB0 | مسار جهاز محول USB إلى TTL |
| --القياس عن بعد هرتز | 8.0 | تردد إرسال القياس عن بعد إلى المنصة |
| --التحكم هرتز | 30.0 | معدل إخراج إطار DBUS (هرتز) |
| --cmd-timeout-ms | 300 | توقف تلقائي في حالة عدم تلقي أي أمر داخل هذه النافذة |
| --amp | 660 | سعة عصا التحكم النطاق الموصى به 500-760 |
| -- صور-x | خطأ شنيع | اقلب الاتجاه للأمام/للخلف |
| --عكس-y | خطأ شنيع | اقلب الاتجاه يسارًا/يمينًا |
| --عكس-z | خطأ شنيع | الوجه اتجاه الدوران |
| --موك | خطأ شنيع | تخطي المنفذ التسلسلي. التحقق من صحة خط أنابيب الأوامر فقط |
تكامل المنصة
تسجيل WebSocket وتنسيق القياس عن بعد
| نقطة نهاية WebSocket | /api/teleop/ws على الواجهة الخلفية لمنصة Fearless |
| دور التسجيل | robot |
| نوع الجهاز | mobile_base |
| القدرات | ["mobile_base", "agv", "telemetry"] |
| مجالات القياس عن بعد | vx_cmd, vy_cmd, vw_cmd (علامة السرعة الحالية)؛ feedback كائن مع حالة الاتصال، أمبير، المهلة |
| ابق على قيد الحياة | تم إرسال Ping بعد 45 ثانية من صمت المنصة؛ يتوقف AGV تلقائيًا بعد انتهاء مهلة cmd في حالة انقطاع الاتصال |
| تسجيل الحلقة | تمت أرشفة جميع إطارات القياس عن بعد في JSONL جنبًا إلى جنب مع الذراع والكاميرا والعقد اللمسية في نفس الجلسة |
مكونات محرك دامياو
مشغلات QDD المستخدمة في مجموعة نقل الحركة AGV وحمولات الذراع المركبة
السياق: المحركات مقابل AGV.
تقوم شركة Damiao (达妙科技) بتصنيع قاعدة AGV المتنقلة (صفحة الأجهزة هذه) ومكونات محرك QDD المستخدمة في أذرع الروبوت المثبتة على AGV. تغطي معلومات المحرك أدناه سلسلة DM-J43xx-2EC المستخدمة في حمولات OpenArm وDK1 المدمجة مع AGV. مرجع المحرك الكامل: دامياو موتورز ويكي →
| نموذج | ذروة عزم الدوران | سرعة عدم التحميل | نسبة التروس | مشترك نموذجي |
|---|---|---|---|---|
| DM-J4310-2EC V1.1 | ~10 نانومتر | ~ 30 دورة في الدقيقة | 10:1 | المعصم والمقبض (J7، J8) |
| DM-J4340-2EC | ~18 نيوتن متر | ~15 دورة في الدقيقة | 10:1 | الكوع والذراع الأوسط (J4، J5، J6) |
| ماركا-J4340p-2EC | ~25 نيوتن متر | ~12 دورة في الدقيقة | 10:1 | القاعدة والكتف (J1، J2، J3) |
| قطر الجزء الثابت | 43 ملم (جميع الإصدارات) |
| الجهد الاسمي | 24 فولت تيار مستمر |
| تواصل | كان 2.0 / كان فد |
| التشفير | مزدوج (جانب المحرك + جانب الإخراج) |
| أوضاع التحكم | معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا PVT، الموقع، السرعة، عزم الدوران |
| يمكن الباود الاسمي | 1 ميجابت/ثانية |
| يمكن FD بيانات الباود | ما يصل إلى 5 ميجابت/ثانية |
| درجة حرارة التشغيل | -20 درجة مئوية إلى 80 درجة مئوية |
تقييمات عزم الدوران هي قيم الذروة.
يبلغ عزم الدوران المستمر عادةً 40-60% من معدل الذروة. اختيار حجم المحرك للخدمة المستمرة لتجنب الإغلاق الحراري أثناء العمليات المستمرة.