العودة إلى Glossary
المناولة شبه الثابتة
تفترض المناولة شبه الثابتة أن الحركة بطيئة بما يكفي بحيث تكون قوى القصور الذاتي والديناميكية مهملة — يكون النظام فعلياً في توازن ثابت في كل لحظة. يتيح هذا التبسيط نمذجة ميكانيكا التلامس القابلة للتتبع لتخطيط الدفع والانزلاق والدوران وإعادة الإمساك داخل اليد. تعمل العديد من معايير مناولة الروبوت (بما في ذلك معظم مهام الالتقاط والوضع على الطاولة) في النظام شبه الثابت. عندما تتضمن المهام رميات سريعة أو التقاطات ديناميكية أو تجميعاً عالي السرعة، تنهار الافتراضات شبه الثابتة وتصبح ديناميكا الأجسام الصلبة الكاملة مع محاكاة التلامس (مثل MuJoCo أو Isaac Sim) مطلوبة. انظر هذا عملياً: متجر الأجهزة →