العودة إلى Glossary
التحكم في الفضاء التشغيلي
إطار عمل تحكم قدمه Oussama Khatib يصيغ ديناميكيات الروبوت والتحكم مباشرة في فضاء المهمة (الديكارتي) بدلاً من فضاء المفاصل. يمكّن تحديد حدسي للقوى والممانعات المرغوبة للمؤثر النهائي. يستخدم النهج المعكوس المعمم الديناميكي المتسق لمصفوفة جاكوبيان وهو الأساس النظري للتحكم في الممانعة الديكارتية.