العودة إلى Glossary
وضعية الإمساك
تحدد وضعية الإمساك موضع واتجاه 6-DOF لليد الروبوتية أو المشبك بالنسبة إلى جسم بحيث يمكن للمشبك الإغلاق والإمساك الآمن بالجسم. يتم تقدير وضعية الإمساك عادة من بيانات العمق أو سحب النقاط باستخدام طرق تحليلية (مثل أخذ عينات الإمساك المتضادة) أو كاشفات مدربة مثل GraspNet-1Billion و GQ-CNN و AnyGrasp. يجب أن تكون وضعية الإمساك الصحيحة قابلة للوصول من قبل الروبوت وخالية من التصادمات أثناء الاقتراب ومستقرة تحت أحمال المهمة المتوقعة. تتضمن مقاييس جودة الإمساك إغلاق القوة واستقرار الاتصال ومقاومة الحركة الخاصة بالمهمة. انظر هذا عملياً: متجر الأجهزة →