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机器人示范数据质量检查清单
如何确保机器人示范数据是干净的,有用的,和现代学习管道兼容的.
为什么数据质量会影响数据量
一套数据集包含1000个高质量,多元化的示范,通常比10,000个有噪音的示范更高.质量问题
15个点质量检查清单
在加入训练组之前,应对每一批收集的节目进行这些检查.
- 传感器时间标记在10ms内同步
- 没有掉下来的摄像头框架 (检查框架数量与时间)
- 在物理关节限度内的行动值
- 没有行动间断>2σ从平均步骤尺寸
- 经过第二次审查员验证的成功/失败标签
- 预期时间限制内完成的任务
- 终端数据集中没有操作员自行纠正
- 危机阶段未被遮蔽的相机
- 自己的感觉与命令的行动相匹配
- 抓住状态转变在正确的时刻
- 没有重复事件
- 完成的元数据字段 (任务识别,操作员,日期)
- 预定的节目 (RLDS/LeRobot)
- 预期分布范围内的批量统计数据
- 随机样本可视化检查
为什么数据质量会影响数据量
一套数据集包含1000个高质量,多元化的示范,通常比10,000个有噪音的示范更高.质量问题
15个点质量检查清单
在加入训练组之前,应对每一批收集的节目进行这些检查.
- 传感器时间标记在10ms内同步
- 没有掉下来的摄像头框架 (检查框架数量与时间)
- 在物理关节限度内的行动值
- 没有行动间断>2σ从平均步骤尺寸
- 经过第二次审查员验证的成功/失败标签
- 预期时间限制内完成的任务
- 终端数据集中没有操作员自行纠正
- 危机阶段未被遮蔽的相机
- 自己的感觉与命令的行动相匹配
- 抓住状态转变在正确的时刻
- 没有重复事件
- 完成的元数据字段 (任务识别,操作员,日期)
- 预定的节目 (RLDS/LeRobot)
- 预期分布范围内的批量统计数据
- 随机样本可视化检查