管道架构概述

生产质量的数据收集管道有五个阶段：硬件设置（机器人+传感器+远程操作接口）、记录软件（同步多模式捕获）、存储后端（结构化剧集格式）、质量控制（自动过滤+人工审核）和数据集打包（RLDS、LeRobot或自定义格式）。

硬件要求

最低可行设置：带有关节编码器的机械臂、腕式 RGB 摄像头（640×480、30fps）和遥控设备（SpaceMouse、VR 控制器或引导臂）。 推荐添加：外部场景摄像头、手腕力扭矩传感器和深度摄像头。 SVRC 的数据收集站包括所有推荐的预先配置和校准的传感器。

软件堆栈

使用 ROS 2 进行传感器同步和记录。 以 RLDS 格式存储剧集，以便与 Open X-Embodiment 和 LeRobot 兼容。 实施自动化质量检查：剧集长度范围、动作幅度异常值、成功/失败标签和摄像机遮挡检测。 使用 DVC 或 git-lfs 对数据集进行版本控制以实现可重复性。

从 100 集扩展到 10,000 集

从概念验证到生产规模数据的跨越需要并行收集站、操作员调度和集中质量仪表板。 SVRC 的数据服务团队已在多个机器人平台上收集了 50,000 多个剧集。 请联系我们了解试点计划。