全尺寸人形机器人
助推器 K1 规格
从 Booster Robotics K1 开发人员文档中提取的完整技术规格。
物理与运动学
| 小贩 | 助推器机器人 |
| 模型 | K1 |
| 外形尺寸 | 全身双足人形 |
| 总自由度 | 22 |
| 头部自由度 | 2 — 偏航（平移）和俯仰（倾斜） |
| 头偏航范围 | 约。 −90° 至 +90° |
| 头节距范围 | 约。 −40° 至 +30° |
| 手臂自由度 | 每臂多个（双侧） |
| 腿部自由度 | 每条腿的完整双足运动学 |
控制方式
| DAMP | 被动阻尼——默认开机和关机状态 |
| PREP | 使用平衡控制器使机器人站立并保持位置 |
| WALK | 全双足步态控制器 - 接受速度和动作命令 |
| CUSTOM | 用于研究的直接 22 自由度联合控制（需要吊装夹具） |
| PROTECT | 故障状态——自动进入，需要故障清除 |
| SDK方法 | client.change_mode(booster.Mode.PREP) |
步行与运动
| 行走速度（前进/后退） | −0.5 至 +0.5 m/s |
| 行走速度（横向） | −0.5 至 +0.5 m/s |
| 转速 | −1.0 至 +1.0 弧度/秒 |
| 步行API | client.walk(forward, lateral, angular) |
连接与网络
| 网络接口 | 有线以太网 |
| 默认有线IP | 192.168.10.102 |
| 计算机IP（有线） | 192.168.10.10 / netmask 255.255.255.0 |
| 无线的 | 通过Booster App（动态分配IP） |
| SSH 访问 | ssh booster@192.168.10.102 · 密码： 123456 |
软件及软件开发工具包
| SDK封装 | booster_robotics_sdk_python (PyPI) |
| Python版本 | 3.8+ |
| ROS2 | URDF模型+桥节点模式 |
| 代理系统 | 默认、足球、HiChat、舞蹈、舞狮 |
| 平台代理 | k1_agent.py |
| 官方 SDK 存储库 | github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk |
遥测
| 电池电量 | status.battery_percentage （浮点数，0–100） |
| IMU数据 | status.imu_status |
| 默认遥测率 | 8 Hz（可通过 --telemetry-hz 配置） |
| 联合遥测 | 6 个主要关节角度（j1–j6） |
| 电机状态 | 每个电机的位置、转速、温度 |
| 行走速度 | vx、vy、wz 组件 |
ROS2 主题（惯例）
/k1/joint_states | sensor_msgs/JointState — 22-DOF 关节位置和速度 |
/cmd_vel | Geometry_msgs/Twist — 行走速度命令 |
/k1/battery | Sensor_msgs/BatteryState — 电池百分比 |
/k1/imu | sensor_msgs/Imu — IMU 方向和角速度 |