助推器 K1 社区

如何通过以太网连接到 Booster K1？

将电脑的以太网接口连接到K1的有线端口，并将电脑的IP设置为 192.168.10.10 带网络掩码 255.255.255.0 和网关 192.168.10.1。 机器人默认有线IP为 192.168.10.102。 确认连接 ping 192.168.10.102，然后实例化SDK客户端： client = booster.BoosterClient('192.168.10.102').

Booster K1 的正确模式转换顺序是什么？

始终遵循以下顺序：潮湿→准备→步行。 称呼 client.change_mode(booster.Mode.PREP) 首先等待至少 2-3 秒，让机器人站立并稳定。 然后才打电话 client.change_mode(booster.Mode.WALK)。 不建议跳过 PREP 并直接从 DAMP 进入 WALK，这可能会导致不稳定。

自定义模式可实现直接关节级控制，只能从 PREP 进入，并且仅当机器人由提升设备物理支撑时才应进入。

自定义模式在 Booster K1 上启用什么功能？

自定义模式（client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)）绕过高级行走控制器，直接访问所有 22 个关节，获取每个关节的位置、速度和扭矩命令。 它旨在用于高级研究——全身操纵、局部操纵实验和定制步态开发。

由于所有安全调节器在 CUSTOM 模式下都会降低，因此 Booster Robotics 要求在开发过程中将机器人悬挂在起重装置上。

如何从 Booster K1 读取电池电量和 IMU 数据？

称呼 client.get_robot_status() 检索状态对象 battery_percentage （浮点数，0–100）， mode， 和 imu_status 字段。 k1_agent.py teleop 桥通过 WebSocket 以可配置的遥测速率（默认 8 Hz）将 Battery_pct、行走速度分量、主动模式和关节角度转发到平台仪表板。

我可以在没有物理机器人的情况下运行 Booster K1 代码吗？

是的。 与 RoboticsCenter 平台捆绑在一起的 k1_agent.py 脚本包括 --mock 模拟 K1 遥测的标志，包括关节角度、电池消耗和行走速度，无需连接到真实硬件。 跑步： python k1_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID。 所有 Teleop 平台功能（关节图、行走控制、模式显示）在模拟模式下的工作方式相同。

如何控制 Booster K1 上的头部偏航和俯仰？

使用 client.set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad)。 偏航范围约为-60°至+60°（-1.05至+1.05弧度），俯仰范围为-30°至+30°（-0.52至+0.52弧度）。 在 k1_agent.py 平台桥中，头部姿势也可以通过以下方式控制 cartesian_move 命令与 axis='ry' （偏航）和 axis='rx' （音调），或通过语音命令，例如“向左看”或“向上看”。

机器人立即进入保护模式。 我应该怎么办？

保护模式会在以下故障情况下自动触发：表面不平整、接头位置错误或通信中断。 将机器人放在平坦、坚硬的表面上，然后通过 SSH 重新启动机器人服务： booster-cli launch -c restart。 重新连接之前允许完整的启动周期。 检查您的以太网配置是否正确，以及对 192.168.10.102 的 ping 是否稳定。

如何收集诊断日志？

通过 SSH 连接到机器人并运行： booster-cli log -st YYYYMMDD-HHMMSS -et YYYYMMDD-HHMMSS -o /home/booster/Documents。 与 SVRC 支持人员共享日志，或在社区论坛中发布您的 SSH 日志输出和 SDK 版本。